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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411373069.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆是由刘炜;瞿元;唐得志;张家琪;陈松山设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆，涉及车辆横向控制技术领域，包括：在车辆自动驾驶过程中，获取车辆当前实时位置信息，结合预设参考轨迹，确定参考速度、参考航向角和参考曲率，计算当前状态变量；基于离线LQR控制增益表，分别确定参考速度、参考航向角和参考曲率在各自工作范围内所在离散区间，确定每一参考值所在离散区间左右端点所对应的控制增益，进而确定控制增益区间；根据各参考值所在离散区间的位置，通过线性插值计算得到控制增益；根据各参考值分别对应的控制增益以及当前状态变量，计算得到控制律，根据控制律对车辆进行横向控制。本发明可保证计算精度并提高计算速度，实现更优的横向控制效果。

本发明授权一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆高效横向控制方法，其特征在于，包括： 在车辆自动驾驶过程中，获取车辆当前的实时位置信息，结合预设参考轨迹，确定参考速度、参考航向角和参考曲率，计算当前状态变量； 基于离线LQR控制增益表，分别确定参考速度、参考航向角和参考曲率在各自工作范围内所在离散区间，并确定每一参考值所在离散区间左右端点所对应的控制增益，进而确定控制增益区间； 根据参考速度、参考航向角、参考曲率所在离散区间的位置，分别在每一参考值对应的控制增益区间中进行线性插值，得到最终的控制增益； 根据参考速度、参考航向角、参考曲率分别对应的控制增益以及当前状态变量，计算得到控制律，根据控制律对车辆进行横向控制； 所述离线LQR控制增益表的构建，包括： 基于车辆运动学模型，建立车辆横向跟踪控制的LQR控制模型；所述LQR控制模型为： ； 上式中，表示当前时刻即k时刻车辆的状态变量，车辆的状态变量包括车辆位置横纵坐标的误差值和车辆航向角的误差值，该误差值为实际值与参考值的差值，即：，表示下一时刻即k+1时刻车辆的状态变量，表示当前时刻即k时刻的控制量，、均为系统矩阵，分别表示为： ，； 其中，实际位置坐标的横纵坐标表示为，实际航向角、实际曲率、实际速度分别表示为；参考位置坐标的横纵坐标表示为，参考航向角、参考曲率、参考速度、参考加速度分别表示为，，表示参考航向角，表示车辆轴长，表示车辆前轮转角，表示连续模型离散化时的采样时间； 获取车辆的实际位置信息，并获取车辆在预设参考轨迹中的参考值；所述实际位置信息包括实际位置坐标、实际航向角、实际曲率、实际速度、实际加速度；所述参考值包括参考位置坐标、参考航向角、参考曲率、参考速度、参考加速度； 基于车辆的实际位置坐标、实际航向角和参考位置坐标、参考航向角，计算车辆的状态变量； 基于预设参考轨迹，确定参考速度、参考航向角、参考曲率的工作范围区间，并将工作范围区间内的参考速度、参考航向角、参考曲率离散化； 将每一参考速度、参考航向角、参考曲率的离散点以及车辆的状态变量代入至LQR控制模型中，设定模型中的参数矩阵Q、R，通过迭代计算得到不同参考值情况下车辆位置坐标和航向角的控制增益，以此构建离线LQR控制增益表。

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