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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种空基挂载发射折叠翼无人机的控制系统及发射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119429258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671784.0，技术领域涉及：B64U70/80；该发明授权一种空基挂载发射折叠翼无人机的控制系统及发射方法是由王松;王泽浩;闫超;赵伊宁;吴珂帆设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空基挂载发射折叠翼无人机的控制系统及发射方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空基挂载发射折叠翼无人机的控制系统及发射方法，在子机抛投发射之前，母机发送子机电压信号由子机飞控持续监测，当进入抛投时刻后，母机断电，解锁装置打开，子机飞控监测电压消失一段时间后飞控起控，此刻V尾控制俯仰，并参与滚转控制。一定时间后，飞控控制锁定舵机解锁使机翼开始展开至机翼展开到位，此时副翼参与控制，进入无动力俯冲拉起控制阶段；一定时间后，控制机翼锁定。随后飞控判断姿态稳定，空速稳定，稳定后启动发动机，并判定发动机转速，若启动失败，重复启动操作3次，发动机启动完成后正常进行航线任务，退出地面站抛投流程，进入正常飞控控制逻辑。通过本发明方法可实现了空基发射折叠翼无人机全流程控制。

本发明授权一种空基挂载发射折叠翼无人机的控制系统及发射方法在权利要求书中公布了：1.一种空基挂载发射折叠翼无人机的发射方法，其特征在于：具体步骤为： 步骤一、由母机向子机持续供给电压信号，作为空基发射的信号电压； 步骤二、由地面端确认投放具备条件，向母机发送可投放信号，进入可投放状态； 步骤三、由子机飞控持续监测步骤1中母机发送的电压信号； 步骤四、母机操作人员切断电压信号，母机的锁定装置解锁，挂钩打开，子机投放； 步骤五、由子机飞控ADC检测电压信号，若持续一定时间所监测电压信号为0，表示自己已脱离母机，记录当前时间为T0，进入步骤六； 步骤六、子机尾翼的舵面开始控制，通过尾翼舵面偏转来调整折叠状态的飞机滚转姿态，抑制折叠体的横向滚转； 步骤七、T0时刻经过一段时间为T1时刻；在T1时刻飞控向机翼锁定舵机发送指令，机翼锁定舵机打开，控制机翼开始旋转展开； 步骤八、机翼锁定舵机打开后经历一段时间为T2时刻，此时机翼展开到位，副翼介入控制稳定子机姿态；机翼展开到位后，经过一段时间后为T3，时刻，此时刻飞控向机翼锁定舵机发送指令，由机翼锁定舵机锁定机翼； 步骤九、机翼展开到位后，子机进入无动力滑翔阶段，此时子机为高速低头俯冲，通过无动力俯冲拉起控制，经过一段时间后姿态稳定，姿态稳定时刻为T3；若子机高度低于最低开伞高度，则开伞降落；若姿态稳定后，子机高度不低于最低开伞高度，则进行步骤十； 步骤十、在T3时刻飞控给发动机启动指令，判断发动机是否启动完成，发动机启动完成时刻记为T4；如检测到发动机未启动，间隔2s后重启；若发动机启动3次均失败，且子机高度低于最低开伞高度，则开伞降落；若高度大于最低开伞高度，则继续无动力滑翔，滑翔过程中由地面站启动发动机，若启动失败，且子机高度低于最低开伞高度后，开伞降落； 步骤十一、发动机启动完成后，退出空基发射流程，飞机开始进入任务阶段； 步骤十二、通过空基发射飞行控制模块中的传统控制律部，进行正常航线任务，直到伞降回收。

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