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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利机器人关节减速器的转运引导车及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119429464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411670083.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权机器人关节减速器的转运引导车及其控制方法是由朱先勇;王姿焜;于乐;肖雄;徐衍衡;张轲;张茗福;李连达;刘雅;张立夫;谷晓鹏;袁志伟;杨嵩;姜城;赵家立;罗彦茹设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节减速器的转运引导车及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人关节减速器的转运引导车及其控制方法，属于货物搬运领域。车体由四个麦克纳姆轮负责移动转向；一体式传送带通过移动滑台和传送带连接板分别安装在车体内部导轨和龙门架模组上；龙门架模组通过侧壁连接板与车体连接固定，依靠高度及水平位置连接板连接滚珠丝杠模组和齿轮齿条滑台；依靠抓取装置底座连接抓取装置壳体。优点在于：麦克纳姆轮可以使装置全方位移动和转向，一体式传送带与各种传动装置配合工作，使其满足在三维立体空间内进行移动，辅助配合以智能化的图像处理模块，极大的提高了传送带适应范围和搬运时对机器人关节减速器等货物的识别定位精度。适应于自动化程度高、工作环境复杂的场合。

本发明授权机器人关节减速器的转运引导车及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节减速器的转运引导车，其特征在于：包括车体1、一体式传送带机构2、龙门架模组3及连接组件4，所述车体1通过四个麦克纳姆轮101移动转向；所述一体式传送带机构2通过移动滑台108和传送带连接板403安装在车体1和龙门架模组3上；所述龙门架模组3通过侧壁连接板401与车体1连接固定，滚珠丝杠模组302通过连接组件4的高度及水平位置连接板402与齿轮齿条滑台303连接，采用龙门架单边双滚珠丝杠模组和两个齿轮齿条滑台相配合的结构，通过抓取装置底座305连接抓取装置壳体306； 所述的一体式传送带机构2是：无动力托辊滚筒202通过轴承二203固定在支撑架201的前端和转角端，主动滚筒215通过轴承二203固定在支撑架的尾部，所述轴承二203通过轴承端盖二204和前固定端207固定在支撑架201的前端，所述轴承二203通过轴承端盖二204和转角固定端208固定在支撑架201的转角端，所述轴承二203通过轴承端盖二204和尾部固定端209固定在支撑架201的尾部；所述轴承端盖二204通过螺栓二210分别固定在前固定端207、转角固定端208和尾部固定端209上；前固定端207固定在支撑架201前端，转角固定端208固定在支撑架201转角端，尾部固定端209固定在支撑架201尾部；角码212连接支撑架201和滑块213，所述滑块213与移动滑台108配合连接，使一体式传送带机构2沿导轨进行前、后、左、右方向的滑动。

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