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龙图腾网获悉深圳市华弘智谷科技有限公司申请的专利基于3D姿态与6DoF定位的视线跟踪方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411208673.6，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于3D姿态与6DoF定位的视线跟踪方法与系统是由梁立伟;王定球;王勃飞;张强;李镇;陈晨航;许明秋;杜与涌设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D姿态与6DoF定位的视线跟踪方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及VR识别技术领域，具体公开一种基于3D姿态与6DoF定位的视线跟踪方法与系统，方法包括：通过多个第一摄像头获取由机舱内多个固定位置的红外灯发射的红外光的光斑图像，反推计算得到头盔相对于机舱的第一坐标信息；实时获取头盔的6DoF惯性信息，在无法基于光斑图像得到的头盔的第一坐标信息时，将最近获取的第一坐标信息与对应的6DoF惯性信息结合，计算得到最新的头盔相对于机舱的第二坐标信息；利用头盔内的第二摄像头拍摄使用者眼睛，计算得到使用者的眼睛视线相对于头盔的第三坐标信息；计算得到使用者的眼睛视线相对于机舱的第四坐标信息。本发明能够解决使用者脱离识别区域而导致丢失3D姿态识别的问题。

本发明授权基于3D姿态与6DoF定位的视线跟踪方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D姿态与6DoF定位的视线跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 通过多个第一摄像头获取由机舱内多个固定位置的红外灯发射的红外光的光斑图像，第一摄像头设置于头显式头盔上，基于所述光斑图像计算得到所述红外灯的位置，基于所述红外灯的位置、多视图几何原理，反推计算得到所述头盔相对于所述机舱的第一坐标信息，所述第一坐标信息包括三维坐标和姿态，所述第一摄像头为红外摄像头； 实时获取所述头盔的6DoF惯性信息，在无法基于所述光斑图像得到所述头盔的所述第一坐标信息时，将最近获取的所述第一坐标信息与对应的所述6DoF惯性信息结合，计算得到最新的所述头盔相对于所述机舱的第二坐标信息；在计算得到最新的所述头盔相对于所述机舱的所述第二坐标信息后，还包括：实时根据所述光斑图像获取的所述头盔的所述第一坐标信息，计算所述第一坐标信息与所述第二坐标信息之间的位置误差；基于模糊预测算法，将所述6DoF惯性信息作为输入，将所述位置误差作为输出，训练构建模糊学习模型；在无法基于所述光斑图像得到所述头盔的第一坐标信息时，利用所述模糊学习模型来预测所述位置误差；基于所述6DoF惯性信息和所述第一坐标信息，推导得到所述第二坐标信息，将预测得到所述位置误差补偿至所述第二坐标信息中； 基于眼动跟踪，利用所述头盔内的第二摄像头拍摄使用者眼睛，计算得到使用者的眼睛视线相对于所述头盔的第三坐标信息； 将所述第三坐标信息与所述第二坐标信息进行关联，得到使用者的眼睛视线相对于所述机舱的第四坐标信息。

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