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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于深度一致性多模态数据联合增强方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411320613.3，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于深度一致性多模态数据联合增强方法及系统是由赵卫东;高工;柳先辉;季候风设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度一致性多模态数据联合增强方法及系统在说明书摘要公布了：本案涉及三维目标检测领域，具体为一种基于深度一致性的多模态数据联合增强方法，用于解决类别分布不均衡的问题。步骤包括：基于目标物体对应的RGB像素块生成三维目标物体，将三维目标物体中的目标物体点云拷贝到待增强样本点云中；获取待增强样本点云对应的待增强RGB样本图像，将待增强样本点云中的目标物体点云在待增强RGB样本图像投影，得到增强RGB样本图像；根据目标物体点云中心点与雷达的当前距离，利用距离‑稠密度线性关系确定当前点云密度；基于当前点云密度对目标物体点云进行重采样，得到稠密度一致的增强样本点云。本方案可用于生成属于长尾类别的应用场景，使类别分布均衡。

本发明授权基于深度一致性多模态数据联合增强方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度一致性的多模态数据联合增强方法，其特征在于，所述方法用于获取多模态增强数据，所述多模态数据增强数据包括增强RGB样本图像和其对应的增强样本点云，步骤包括： 基于目标物体对应的RGB像素块生成三维目标物体，将三维目标物体中的目标物体点云拷贝到待增强样本点云中； 获取待增强样本点云对应的待增强RGB样本图像，将待增强样本点云中的目标物体点云在待增强RGB样本图像投影，得到增强RGB样本图像； 根据目标物体点云中心点与雷达的当前距离，利用距离－稠密度线性关系确定当前点云密度； 基于当前点云密度对目标物体点云进行重采样，得到稠密度一致的增强样本点云； 其中，所述基于目标物体对应的RGB像素块生成三维目标物体，步骤包括：获取具有目标物体的第一样本点云及其对应的第一RGB样本图像；基于第一RGB样本图像进行实例分割，获得包括目标物体在内的若干RGB像素块，进而获得每个RGB像素块在第一样本点云中对应的点云块；基于目标物体对应的RGB像素块进行剪切，使用Nerf算法生成三维目标物体； 所述获得每个RGB像素块在第一样本点云中对应的点云块，步骤包括：将第一样本点云投影到第一RGB样本图像中，获取第一样本点云中的每个点在第一RGB样本图像中的位置；对每个RGB像素块，基于第一样本点云中的每个点在第一RGB样本图像中的位置，确定该RGB像素块在第一样本点云中对应的点云块； 所述距离－稠密度线性关系，确定步骤包括：从第一样本点云中随机选择两个物体点云块，获取每个物体点云块中心与雷达的距离，获取每个物体点云块的密度；基于距离－稠密度线性关系，获取关于和的二元一次方程组，进而确定距离－稠密度线性关系； 所述物体点云块的密度，获取步骤包括：将物体点云块体素化，获得n个栅格中点云数量矩阵，其分布满足，为高斯分布，μ为每个栅格中点云数量的均值，为点云数量的方差；，为第i个栅格的点云数量。

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