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龙图腾网获悉中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司;中国科学院武汉岩土力学研究所;昆明理工大学申请的专利有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411567149.8，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器及控制方法是由向天兵;朱勇;杨小龙;段紫薇;马寿勋;徐辉;王俊;杨志全;罗军尧;闫尚龙;黄青富;王超;李武;刘正权;陈为雄;刘晓芬设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及有压过水隧洞结构病害检测技术领域，公开了一种有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器及控制方法，潜航器包括定向轮、推进模块、滑轨、姿态调节模块、水下检测模块、支架及隧道衬砌结构；方法包括启动潜航器后，自动控制模块进行自检，通过姿态监控模块获取初始姿态数据，进行校准；根据隧洞中的不同情况，姿态调节模块通过调节水压仓和气压仓的压力水平；自动控制模块通过控制推进电机和涡轮，驱动潜航器前进；视觉检测装置实现隧洞内多方位同步检测；自动控制模块通过电子线路与各部件相连，根据姿态监控模块获得的姿态监控数据，动态调节装置中的重力和浮力。本发明为隧洞结构病害检测工作提供坚实的技术支撑。

本发明授权有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器，其特征在于，所述有压过水隧洞结构病害检测自适应姿控潜航器，包括：定向轮、推进模块、滑轨、姿态调节模块、水下检测模块； 其中，定向轮、推进模块、滑轨、姿态调节模块及水下检测模块均设于支架上，最外层为隧道衬砌结构；定向轮通过支架两两交叉连接姿态调节模块，连接处通过滑轨滑动连接，交叉点处连接推进模块，滑轨通过支架向姿态调节模块方向延伸，交汇处固定水下检测模块； 水下检测模块，包括：视觉检测装置、姿态监控模块、激光检测装置、雷达检测装置、密封外壳、传感器与外壳间的密封接口； 其中，水下检测模块由滑轨固定在支架上，水下检测模块的外部设置有密封外壳，视觉检测装置设置多个方向的摄像机，实现在隧洞内多方位同步检测，姿态监控模块通过安装板固定在密封外壳内部，激光检测装置内部设有无损检测器，无损检测器的一侧设有数据传输记录模块，雷达检测装置安装支架固定在密封外壳内，视觉检测装置、姿态监控模块、激光检测装置、雷达检测装置的多个传感器的控制端皆通过控制器与电池电性连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司;中国科学院武汉岩土力学研究所;昆明理工大学，其通讯地址为：650051 云南省昆明市盘龙区人民东路115号办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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