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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415891.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法是由白桂强;周楠;秦洪德;朱仲本;牟晓凯;邓忠超;周林;薛祎凡;曹小建设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，包括：步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图；步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径；步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径；步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2‑步骤3，直至完成搜救任务。本发明可以提高水下机器人在执行水下搜救任务过程中的安全性，并高效实现对搜救目标物的探测任务，有效提高水下搜救任务的效率。

本发明授权一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，其特征在于，所述一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法的步骤包括： 步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图； 步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径，将初始避障路径发送至路径规划模块中，将路径点作为IDWA算法的局部节点进行跟踪，完成AUV对静态障碍物避障； 步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径，将动态避障路径传递给路径跟踪模块中，完成AUV对动态障碍物避障； 步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2-步骤3，直至完成搜救任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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