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龙图腾网获悉深圳市小马智运科技有限公司申请的专利一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411381431.7，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法是由方先洋设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法在说明书摘要公布了：本发明属于车道导航技术领域，公开了一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法，具体包括以下步骤：S1：在车载终端设备上集成高精度定位模组组成移动站；S2：高精度定位模组接收卫星定位信号，运算出移动站自身的位置数据、时间和运动状态数据，用于随时提供定位信息；S3：在地面上建立三维坐标已知的基准站，获取卫星定位坐标数据，将卫星定位坐标数据与自身精确坐标数据对比后的“改正数”结果，通过无线通信链路发给移动站。本发明在卫星信号失效的情况下，采用视觉检测的方式获取车道位置信息，作为一种辅助手段，使得车道级导航的适用场景更加广泛。

本发明授权一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法在权利要求书中公布了：1.一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：在车载终端设备上集成高精度定位模组组成移动站； S2：高精度定位模组接收卫星定位信号，运算出移动站自身的位置数据、时间和运动状态数据，用于随时提供定位信息； S3：在地面上建立三维坐标已知的基准站，获取卫星定位坐标数据，将卫星定位坐标数据与自身精确坐标数据对比后的“改正数”结果，通过无线通信链路发给移动站； S4：移动站在基准站数据和自身数据的基础上，根据差分数据对空间误差和对流层电离层误差进行修正，获得厘米级高精度定位； S5：在车载终端设备上集成视觉传感器及计算芯片，对采集的视频流进行实时分析，检测车辆前方车道线位置，并计算车辆在所处车道内的相对位置； S6：利用车辆位置变化的连续非突变性质，根据前序视频帧中车辆所处位置作为参考，在车辆变道时获取车辆当前车道的序号； S7：通过手机终端蓝牙和车载终端设备蓝牙模组建立数据通讯链接，将车载终端高精度定位数据和车道数据打包，发给地图导航APP接口； S8：手机终端接收到高精度的卫星定位信息和车道位置信息后，结合地图导航APP内置精准的地图数据，显示高精度车道级导航定位结果； 所述的一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法，为计算车道位置信息，按照如下方式定义车道位置坐标： ①定义视频图像的下底边中点为M，表示车辆中心位置，并且沿视频图像下底边定义一维坐标轴，以右侧为正方向； ②在初始第一帧检测的时候，有若干条车道线经过视频图像的下底边及下底边的延长线，形成若干交点，设在M点左侧最靠近其的交点为A，在M点右侧最靠近其的交点为B，而当有交点和M点重合的时候，重合的交点定义为A，其右侧相邻的交点定义为B； ③定义A点的坐标为0，定义B点的坐标为1，A点左侧相邻交点坐标为-1，B点右侧相邻交点坐标为2，依此类推，M点的坐标根据线性比例进行计算； 所述的一种采用视觉检测辅助的组合式车道级导航方法，定义了车道位置坐标后，根据如下步骤计算车道位置信息： S1：在视频帧中检测车道线，并计算各条车道线的延长线和视频图像下底边的交点； S2：计算视频帧下底边中点M左侧所有交点里距离最近的交点L到M点的距离LM，如果有交点与M重合，则该重合交点为L，且LM为0； S3：计算视频帧下底边中点M右侧所有交点里距离最近的交点R到M点的距离RM； S4：计算车辆在车道内相对位置P=LMLM+RM； S5：在视频检测开始时，设定视频第一帧车辆所属车道序号I为0；记录上一帧视频中的车道内相对位置P0，当P-P00.5时，认为车辆向左变道，车道序号减一；当P-P0-0.5时，认为车辆向右变道，车道序号加一； S6：车辆在车道内位置P加上车辆所属车道序号I，即为车道位置信息：LR=P+I。

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