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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司;国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国网湖北省电力有限公司荆门供电公司;国网湖北省电力有限公司荆州供电公司申请的专利一种手持式激光雷达的变电站高精度测绘识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119471721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521946.2，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种手持式激光雷达的变电站高精度测绘识别方法是由鲍玉川;鄂士平;谢齐家;朱涛;杜镇安;简旭;付剑津;姚尧;李劲彬;刘鸣柳;易忱;白铁;王瑞设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式激光雷达的变电站高精度测绘识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手持式激光雷达的变电站高精度测绘识别方法，利用手持式旋转激光雷达扫描仪进行周围环境和变电站高精度测绘，通过手持式旋转激光雷达设备，可以对变电站进行快速、精确的三维扫描，生成详细的地形和结构数据，尤其是利用图像识别和点云共同精确识别特定的变电站设备，通过点云生成变电站场景的形态结构，由RGBD图像生成细节，然后将形态结构与细节融合，得到变电站场景的细节形态结构模型，最终通过初始变电站场景模型进行分析，可检测变电站中的细节缺陷，从而可以更好地进行测量与维护；通过对测绘的变电站场景模型进行分析，能够分析变电站中各个设备的状态变化，比如设备的腐蚀、裂纹、变形或损坏等情况，有助于变电站的规划建设和维护工作。

本发明授权一种手持式激光雷达的变电站高精度测绘识别方法在权利要求书中公布了：1.一种手持式激光雷达的变电站高精度测绘识别方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 通过手持式激光雷达设备搭载的图像采集设备采集获取变电站的RGB图像数据；同时通过手持式激光雷达设备搭载的激光雷达设备采集获取变电站的激光点云数据； 基于所述RGB图像数据通过所述图像采集设备的相机参数进行计算得到RGBD图像； 基于所述RGBD图像与所述激光点云数据进行图像配准，得到变电站场景模型； 基于所述变电站场景模型进行分析，得到变电站的设备状态； 其中，所述基于所述RGBD图像与所述激光点云数据进行图像配准，得到变电站场景模型，包括如下操作步骤： 提取所述RGBD图像中的图像特征点，并同时提取所述激光点云数据中的点云特征点； 基于所述图像特征点与所述点云特征点进行配准得到配准特征点组； 基于所述配准特征点组对所述RGBD图像与所述激光点云数据进行配准得到变电站场景模型； 其中，所述基于所述图像特征点与所述点云特征点进行配准得到配准特征点组，包括如下操作步骤： 基于所述图像特征点分析得到图像特征描述符；基于所述点云特征点进行分析得到点云特征描述符；基于所述图像特征描述符在所述点云特征描述符构建的KD树中进行搜索构建得到第一配准点对；进而得到第一配准点组； 将所述第一配准点组通过RANSAC粗配准处理进行估算得到初始变换矩阵； 基于所述初始变换矩阵通过ICP细配准进行迭代处理分析，得到配准特征点组； 其中，所述基于所述初始变换矩阵通过ICP细配准进行迭代处理分析，得到配准特征点组，包括如下操作步骤： 初始化迭代条件；所述迭代条件包括迭代计数器、最大迭代次数、最小误差阈值；所述计数器的迭代次数初始为0； 迭代处理操作：基于所述初始变换矩阵对各个所述图像特征点进行计算处理得到待配准点云； 将所述迭代计数器的迭代次数加1，得到当前迭代次数，同时基于所述待配准点云与所述待配准点云距离最短的激光点云数据tj进行计算得到配准误差E； 基于所述配准误差E与所述最小误差阈值进行判断、迭代输出待确定配准特征点组； 基于所述待确定配准特征点组进行计算得到配准度；基于所述配准度与预设的配准度阈值进行判断迭代输出目标配准特征点组； 其中，所述基于所述待确定配准特征点组进行计算得到配准度，包括如下操作步骤： 基于多个所述待确定配准特征点组中的多个激光点云数据tj以及所述待配准点云通过聚类得到多个配准块； 计算得到第q个配准块与除第q个配准块之外的各个配准块的空间自相关性； 基于所述空间自相关性以及所述配准块w的个数计算得到配准度； 所述配准度的计算方式为： ； 其中，表示第个配准块的配准度；表示第q个配准块与除第q个配准块之外的各个配准块的空间自相关性；表示配准块的总数；[]*表示正则表达式，[]表示字符类，匹配方括号内的任意单个字符；*是一个量词，表示字符类出现零次或多次。

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