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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411362156.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法是由闫金金;高文霞设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能仓储系统技术领域，具体公开了一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法，根据障碍物位置信息获取误差的大小，为环境中的各位置点设置碰撞概率，大幅提升了算法在实际应用中的安全性；通过在位置空间中输出最佳执行结果，有效消除了速度转换中的误差，显著提高了避障的可靠性与安全性，提供了可靠的仓储物流机器人避障解决方案。通过构建外部轮廓多边形，根据机器人移动位置信息变化获取位置误差形状多边形；组合计算生成包含位置误差的障碍物形状的多边形；依据质点与组合多边形的关系设定相对速度障碍和生成位置障碍信息；根据位置障碍和环境中的误差信息大小，设置仓储场景中移动机器人所在位置区域的碰撞概率。

本发明授权一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法，其特征在于，所述算法包括： 步骤一、采集机器人和障碍物外部轮廓信息构建外部轮廓多边形； 步骤二、根据机器人移动距离障碍物位置信息变化获取位置误差形状多边形； 步骤三、根据机器人与障碍物的外部轮廓多边形和位置误差多边形，通过闵可夫斯基和算法对这些多边形进行组合计算，生成包含位置误差的障碍物形状的多边形； 步骤四、根据机器人与障碍物的表示多边形，将机器人与障碍物的避障转化为质点与组合多边形的避障； 步骤五、依据质点与组合多边形的关系设定相对速度障碍和生成位置障碍信息； 步骤六、根据位置障碍和环境中的误差信息大小，设置仓储场景中移动机器人所在位置区域的碰撞概率； 步骤七、从机器人可执行的速度区间中进行采样，生成多条机器人移动轨迹，根据位置空间中的概率信息，计算每一个轨迹对应的碰撞信息； 步骤八、根据速度采样信息，定义评价函数，结合环境因素、机器人运动要求以及安全性评估，评价不同路径的优劣，选择最佳路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心，其通讯地址为：266400 山东省青岛市黄岛区三沙路1777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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