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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利基于Gocator的点云滤波算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601605.6，技术领域涉及：G06T5/20；该发明授权基于Gocator的点云滤波算法是由刘英;孙奇;夏海飞;霍林涛;杨雨图;韩程;习爽;吴斌;周海燕;卢轶;杨策;张哲设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Gocator的点云滤波算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Gocator的点云滤波算法，包括：Gocator采集待测物体表面三维点云数；计算每一帧点云的邻域集，以计算出的邻域集为基准，去除点云离群点；以去除离群点后的点云为基准，计算每一帧点云中每个点的曲率、法向量以及特征距离；以步骤3中计算出的曲率、法向量以及特征距离为基准，引入权重计算公式，并将计算得到的权重代入至引导滤波代价公式中，对每一帧点云进行权重分配后的引导滤波；本发明解决了由于滤波参数固定而导致的过度平滑等问题，实现了平滑点云数据的同时保留了物体的尖锐特征，使其更接近物体原状，大大提高了采集精度及效率。

本发明授权基于Gocator的点云滤波算法在权利要求书中公布了：1.一种基于Gocator的点云滤波算法，其特征在于，包括： 步骤1：搭建Gocator传感器扫描平台，采集待测物体表面三维点云数据，记录下每一帧点云数据； 步骤2：计算每一帧点云的邻域集，以计算出的邻域集为基准，去除点云离群点； 步骤3：假设步骤2中去噪后的一帧点云数据为，计算点云数据中所有点的曲率、法向量以及特征距离； 点云数据中的第个点的特征距离为： 1； 其中，表示点的邻域内点的个数，表示点云数据中的第个点，表示点的坐标，表示点的坐标，表示点的邻域内的第个点的坐标，表示点的邻域内的第个点的坐标，表示遍历点邻域内的所有点； 由于每个点的坐标均相同，因此在二维空间中，利用点的邻域集，计算点的法向量； 点云数据中的第个点的法向量的计算方法为： 对点的邻域内且包括点本身的离散点进行样条插值，得到样条插值曲线，然后计算样条插值曲线的一阶导数以获得点处的切线向量，根据点处的切线向量计算法向量，该法向量为点的法向量 将所有点的法向量的方向设为指向第一象限或第二象限，或者，将所有点的法向量的方向设为指向第三象限或第四象限； 根据样条插值曲线的参数方程，使用数值微分方法计算样条插值曲线在点处的一阶导数和二阶导数，利用点处的一阶导数和二阶导数，计算点的曲率； 点的曲率值的计算公式为： 2； 式中，表示点处的曲率值，表示样条插值曲线在点处的参数方程的一阶导数值；表示样条插值曲线在点处的参数方程的一阶导数值；表示样条插值曲线在点处的参数方程的二阶导数值，表示样条插值曲线在点处的参数方程的二阶导数值； 步骤4：以步骤3中计算出的曲率、法向量以及特征距离为基准，引入权重计算公式，并将计算得到的权重代入至引导滤波代价公式中，对每一帧点云进行权重分配后的引导滤波；包括： 步骤4.1、根据步骤3所计算出的点云数据中所有点的曲率、法向量以及特征距离，引入一个权重计算公式；点对应的权重的计算公式为： 3； 式中、为常数，能通过调整的值来使在一定范围内取值，为点与与其邻域内点的距离的平均值，为点的法向量与其邻域内点的法向量之间的平均夹角； 步骤5：移动采集过程中每获取得到一帧点云数据，便重复步骤2至步骤4，直至采集完成； 步骤6：将滤波后的每一帧数据根据Gocator传感器的参数以及采集速率按照X轴方向排列，从而获取完整的待测物体表面点云数据。

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