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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于渐进贪心算法的大范围森林点云单木分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411571839.0，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权基于渐进贪心算法的大范围森林点云单木分割方法是由张吴明;常兵涛;潘董;崔晓冬;熊昊;兰晓东设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于渐进贪心算法的大范围森林点云单木分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于渐进贪心算法的大范围森林点云单木分割方法，包括：获取机载LiDAR点云数据，采用布料模拟滤波滤除点云中的地面点；体素化，以树木点云的AABB包围盒为边界，计算每个点云所对应的体素键值并创建对应体素，采用空间哈希函数将体素键值编码为哈希索引并在该索引地址上存放对应体素的指针；渐进贪心分割；后处理；根据每个体素所包含的点云，以及体素所属的单木簇，对点云进行分割；输出每棵树的点云。本发明采用自底向上的分割策略，将不准确的底层信息逐渐传递到精确的顶层信息后再进行分割，并针对顶层信息从冠层整体分布特征而非局部最高点出发，避免困难的种子点识别和冠幅检测步骤，实现了快速贪心单木分割。

本发明授权基于渐进贪心算法的大范围森林点云单木分割方法在权利要求书中公布了：1.基于渐进贪心算法的大范围森林点云单木分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机载LiDAR点云数据，采用布料模拟滤波滤除点云中的地面点； 体素化，以树木点云的AABB包围盒为边界，计算每个点云所对应的体素键值并创建对应体素，采用空间哈希函数将体素键值编码为哈希索引并在该索引地址上存放对应体素的指针； 渐进贪心分割，获取候选单木簇，根据制定的单木判断规则判断每个候选单木簇是否为正确的单木；渐进贪心分割包括： 针对任意体素i，首先根据最大贪心范围R，通过体素索引找到其对应的邻域体素j；随后计算体素i与每个领域体素j连线的天顶角，并将体素i指向天顶角最小的领域体素j；待所有体素完成计算后，根据每个体素的指向构建有向图，并查找有向图中所有的根节点；每个根节点对应一个单木顶点，它所连接的所有体素构成一个候选单木簇； 其中，任意两体素间的天顶角αi,j即为两体素连线与天顶方向的夹角，通过以下公式进行计算： 其中，为天顶方向，ci和cj分别为两体素的质心； 每个体素的父体素为邻域范围Ri内天顶角方向最小的邻近体素，则体素ci的父体素cfather表达为： cfather＝cj＝argminαi,jwherecj∈Ri 针对任意体素ci，首先根据邻域范围Ri确定需要进行天顶角计算的邻近体素，随后计算ci与每个邻近体素的天顶角，最后将ci指向天顶角最小的体素cj，即为ci的父体素； 父体素查找完成后，所有体素存在两种情况：找到父体素和未找到父体素；未找到父体素的体素即为根体素，即可能为单木最高点的体素； 找到父体素的体素即为叶体素，沿父体素递归查找父体素可最终归属于某一根体素，归属于同一根体素的所有体素即为同一棵单木的组成部分；根据不同根体素将所有体素分割为不同的簇，每个簇对应一棵单木； 后处理，计算每个单木簇的短轴长度，并根据预设的最小单木半径判断其是否为过分割单木簇，若过分割则尝试合并到邻近单木簇； 根据每个体素所包含的点云以及体素所属的单木簇，对点云进行分割； 输出每棵树的点云。

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