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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于正交方向和图割优化的室内点云精确提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119515892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411286384.8，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于正交方向和图割优化的室内点云精确提取方法是由葛城轩;颜成钢;朱尊杰;路荣丰;薛安克;赵强设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于正交方向和图割优化的室内点云精确提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于正交方向和图割优化的室内点云精确提取方法。本发明方法在点云处理和建筑信息提取中具有显著的有益效果。首先，通过正交方向估计和非线性优化，使得点云数据能够高精度对齐建筑的主要轴线，确保模型与实际结构一致。其次，该方法通过图割模型有效剔除建筑外部点云数据，减少噪声干扰，从而保留建筑内部的有效点云。此外，利用平面检测和正交约束，提高了室内空间提取的准确性和完整性。整体而言，该方法不仅自动化程度高，显著减少了手工调整需求，还具有强大的鲁棒性，即使在数据缺失或噪声存在的情况下，仍能稳健地提取建筑内部结构信息。

本发明授权一种基于正交方向和图割优化的室内点云精确提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于正交方向和图割优化的室内点云精确提取方法，其特征在于，包括步骤如下： 步骤1：通过混合分割方法从散点P中提取初始平面； 所述的混合分割方法结合了区域生长、模型拟合和聚类的思想；具体操作包括：首先，基于点云的法线信息，通过区域生长使得平滑表面上的区域会持续增长，然后，从生长得到的区域中使用带有法线方向约束的随机采样一致性算法RANSAC提取平面S＝{Si}；RANSAC会随机选择点集进行平面模型拟合，选出与拟合模型一致的点，形成平面结构；形成的平面结构将作为输出结果之一，即室内平面原语IP；接着，引入快速欧几里得聚类FEC将平面结构Si中的点分离成补丁L＝{li}；FEC算法通过欧几里得距离对点进行分类，将同一平面的点集划分为不同的补丁； 步骤2：将提取的平面结构组装成方向相似的平面簇； 具体地，将提取的平面结构按其法线方向的相似性进行分类，形成若干个平面簇，这些平面簇对应于建筑中的主要平面方向；得到大致正交的平面簇及其对应的内点后，利用带有正交性约束的非线性优化确定建筑的主导方向；非线性优化算法通过优化平面簇的法线方向，使其与预设的正交约束条件尽可能一致，从而找出建筑的主导方向；将这个方向作为坐标系旋转的参考，对点云进行旋转调整使得点云中的建筑物主方向对齐到坐标轴上得到重新定向的点云； 步骤3：将近水平的平面补丁投影到灰度图像中，形成连接区域，并通过图割方法为每个区域分配标签，其中一个标签用于建筑内部，另一个标签用于外部空间；建筑外部的去除通过将从室内区域转换来的掩膜与重新定向的点云重叠完成。

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