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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种三维重建与语义分割及深度估计联合处理方法与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736050.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种三维重建与语义分割及深度估计联合处理方法与设备是由叶峰;林强;赖乙宗设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维重建与语义分割及深度估计联合处理方法与设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维重建与语义分割及深度估计联合处理方法与设备。本发明首先利用正弦光栅条纹图像对物体进行调制，通过拍摄获取变形条纹图像，包含物体的几何和条纹编码信息。接着，构建语义分割网络对条纹图像进行像素级分类，识别不同区域并生成包裹相位图；同时构建深度估计网络预测深度图。随后，结合相机和投影仪参数将深度图转化为三维点云，并逆向解出粗糙的解包裹相位。通过比较粗糙解包裹相位与语义分割网络预测的包裹相位，得到条纹阶次图，从而获取精确的解包裹相位。最终，再次利用参数将解包裹相位转化为三维点云，实现被测物体的精确三维重建。本发明结合结构光技术、语义分割和深度估计，提高了三维重建的精度和效率。

本发明授权一种三维重建与语义分割及深度估计联合处理方法与设备在权利要求书中公布了：1.一种基于结构光的三维重建与语义分割及深度估计的联合处理方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：将正弦光栅条纹图像经投影仪投影到被测物体上，获取经结构光条纹调制后的物体的变形条纹图像，该条纹图像由工业相机拍摄，包含被测物体的几何信息和条纹编码信息； S2：构建语义分割网络，输入条纹图像，对条纹图像进行像素级别的分类，识别出物体不同区域和条纹编码信息，并生成条纹图像的包裹相位图； S3：构建深度估计网络，输入条纹图像，对条纹图像进行深度预测，生成深度图，该深度图表示图像中每个像素的深度值； S4：根据相机和投影仪的内外参数，将深度图转化为三维点云； S5：利用三维点云与绝对相位的关系，逆向解出粗糙的解包裹相位； S6：通过步骤S5得到的粗糙的解包裹相位φc，与语义分割网络预测得到的包裹相位，得到包裹相位的条纹阶次图； S7：将语义分割网络预测得到的包裹相位图与得到的条纹阶次图结合，得到精确的解包裹相位； S8：利用相机和投影仪的内外参数，将解包裹相位转化为三维点云，实现被测物体的精确三维重建。

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