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龙图腾网获悉中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司申请的专利一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311108481.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法及装置是由罗园;庞平;卿玉;李生勤;罗卫华;曾国玺;王留洋;谢意湘;李艾龙;唐源设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法及装置，用于降低悬臂式井口重置机器人在特殊环境下的危险性。本发明方法包括：根据真彩点云画面生成数字孪生3D底图；构建遥控舱；在悬臂式井口重置机器人上设置位姿感知传感器系统、环境探测感知激光雷达系统、视觉传感器系统；将运行状态数据、多路高清视频图传信号、机具姿态动作信息和井场救援区域扫描数据传输到遥控舱；构建3D模型并将3D模型置于数字孪生3D底图；对3D模型进行实时姿态还原和实时状态还原；生成井口重置作业现场的实时点云画面，接入3D模型和机具姿态动作信息；将多路高清视频图传信号、运行状态数据、数字孪生3D底图、实时点云画面在遥控舱上进行展示。

本发明授权一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法，其特征在于，包括： 获取井口重置作业现场的真彩点云画面，并根据所述真彩点云画面生成数字孪生3D底图，所述真彩点云画面内含有井口重置作业现场的物体世界坐标数据； 根据悬臂式井口重置机器人的操控方式和驾驶室布局构建遥控舱； 在悬臂式井口重置机器人上设置位姿感知传感器系统； 在悬臂式井口重置机器人上设置环境探测感知激光雷达系统； 在悬臂式井口重置机器人上设置视觉传感器系统； 将运行状态数据、多路高清视频图传信号、机具姿态动作信息和井场救援区域扫描数据传输到所述遥控舱中，所述运行状态数据为悬臂式井口重置机器人的运行数据，所述多路高清视频图传信号为所述视觉传感器系统采集到的数据，所述机具姿态动作信息为所述位姿感知传感器系统采集到的数据，所述井场救援区域扫描数据为环境探测感知激光雷达系统在井口重置作业现场采集到的扫描数据； 根据悬臂式井口重置机器人的结构模型构建3D模型并将所述3D模型置于数字孪生3D底图中； 根据所述机具姿态动作信息和所述运行状态数据分别对数字孪生3D底图中3D模型进行实时姿态还原和实时状态还原； 根据所述井场救援区域扫描数据和所述3D模型生成井口重置作业现场的实时点云画面，并接入3D模型和机具姿态动作信息，所述实时点云画面中包括井口重置作业现场物体与所述3D模型的距离信息； 将所述多路高清视频图传信号、所述运行状态数据、所述数字孪生3D底图、所述实时点云画面在所述遥控舱的显示器上进行展示，使得抢险工作人员能够进行操控； 在将所述多路高清视频图传信号、所述运行状态数据、所述数字孪生3D底图、所述实时点云画面在所述遥控舱的显示器上进行展示之前，所述远程操控方法还包括： 获取井口重置作业现场中井口中心坐标P0，确定井口重置作业现场中两个已知坐标点作为测站点P1和后视点P2； 使用全站仪圆柱中心点测量程序并结合井口中心坐标P0、测站点P1和后视点P2对所述数字孪生3D底图进行坐标校正； 在使用全站仪圆柱中心点测量程序并结合井口中心坐标P0、测站点P1和后视点P2对所述数字孪生3D底图进行坐标校正之后，所述远程操控方法还包括： 在另一水平高度下再次计算井口中心坐标P3，并确定井口中心坐标P0和井口中心坐标P3的XZ轴参数； 根据井口中心坐标P0和井口中心坐标P3的XZ轴参数计算井口的倾斜位移角度； 根据井口中心坐标P0、井口中心坐标P3以及井口的倾斜位移角度在所述数字孪生3D底图中生成井口模型。

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