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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利机器人机械臂末端的驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041585.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人机械臂末端的驱动方法是由邵奕天;陆琛;苏敬勇;胡靓;周逊;王静茹;刘伟设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人机械臂末端的驱动方法在说明书摘要公布了：机器人机械臂末端的驱动方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有机器人难以对物品实现全方位信息感知的问题。本发明扫描物品构建出物品相机坐标系下的点云并转换至世界坐标系下；对世界坐标系下的点云进行重构；对重构点云进行切片，计算各切片中每个点相对于其质心的角度，利用能够满足预设点云间距的最小角度增量将排序后的角度进行区间划分，将各区间内点云的平均点和平均法线作为该区间的轨迹点，所有切片的所有轨迹点构成物品点云轨迹；将所述物品点云轨迹作为机器人机械臂末端的参考轨迹，进而实现对所述机器人机械臂末端的驱动。

本发明授权机器人机械臂末端的驱动方法在权利要求书中公布了：1.机器人机械臂末端的驱动方法，其特征在于，包括： 驱动机器人机械臂末端绕物品一周进而采集所述物品的深度图像，计算所述深度图像中每一个像素点在相机坐标系下的坐标，所有深度图像中所有坐标构成相机坐标系下的点云PointcloudCamera，将位姿矩阵Pose与所述点云PointcloudCamera相乘获得世界坐标系下的原始点云Pointcloudworld； 对所述原始点云Pointcloudworld依次进行纯净点云提取、去噪和平滑处理，计算处理后点云的中心并使所有点的法线均朝向点云外部，从而获得重构点云； 对所述重构点云进行切片，每个切片中所有点的平均位置作为切片质心，计算各切片中每个点相对于其质心的角度，并对角度进行排序，利用能够满足预设点云间距的最小角度增量将排序后的角度进行区间划分，将各区间内点云的平均点和平均法线作为该区间的轨迹点，所有切片的所有轨迹点构成物品点云轨迹； 将所述物品点云轨迹作为机器人机械臂末端的参考轨迹，进而实现对所述机器人机械臂末端的驱动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区平山一路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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