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龙图腾网获悉东海实验室;浙江大学海南研究院申请的专利凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051951.X，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人是由盛超武;陈家旺;高巧玲;任自强;南立文;李佳思;刘晓晓设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人，涉及水下仿生机器人技术领域，包括壳体、柔翼、支架、翼杆驱动组件、复位弹性件、滑座驱动组件和密封舱。柔翼包括翼杆和翼面。翼杆的一端连接翼面，另一端伸入壳体内。支架固定连接壳体，并与翼杆转动连接。翼杆驱动组件用于周期性地单向推动翼杆的伸入端。复位弹性件安装于支架上，用于施加使翼杆复位的弹力。滑座驱动组件用于驱动滑座沿前后方向滑动，以调节翼杆对应的凸轮。密封舱固定连接滑座，并内置有电源和控制电路。电源分别为翼杆驱动组件和滑座驱动组件供电，控制电路用于控制翼杆驱动组件和滑座驱动组件的动作。相比于现有技术，本发明的柔翼机器人能够简化动力结构和转向控制。

本发明授权凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人在权利要求书中公布了：1.一种凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人，其特征在于，包括： 壳体； 柔翼，数量为两个且对称分布于所述壳体的左右两侧；所述柔翼包括翼杆和翼面；所述翼杆的一端连接所述翼面，所述翼杆的另一端由左侧或右侧伸入所述壳体内；所述翼面为柔性材质；所述翼杆沿前后方向布置多个； 支架，固定连接所述壳体，并与所述翼杆转动连接； 翼杆驱动组件，用于周期性地单向推动所述翼杆的伸入端；所述翼杆驱动组件包括滑座、凸轮轴一、凸轮轴二和防水电机一；所述凸轮轴一、所述凸轮轴二分别转动安装于所述滑座的左侧和右侧并左右对称，所述防水电机一分别与所述凸轮轴一、所述凸轮轴二传动连接；所述凸轮轴一和所述凸轮轴二沿自身轴线方向设置多个凸轮组，多个所述凸轮组分别周期性地单向推动多个所述翼杆的伸入端；所述凸轮组包括至少三个凸轮；对于沿前后方向位置相同的左右两个所述凸轮组，左右两侧的所述凸轮的配对方式具有行程相同和行程不同两种类型；所述凸轮轴一、所述凸轮轴二自身的多个所述凸轮组具有相位差，以使所述翼面呈波浪式摆动； 复位弹性件，安装于所述支架上，用于施加使所述翼杆复位的弹力； 滑座驱动组件，用于驱动所述滑座沿前后方向滑动，以调节所述翼杆对应的所述凸轮； 密封舱，固定连接所述滑座，并内置有电源和控制电路；所述电源分别为所述防水电机一和所述滑座驱动组件供电，所述控制电路用于控制所述防水电机一和所述滑座驱动组件的动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东海实验室;浙江大学海南研究院，其通讯地址为：316021 浙江省舟山市定海区浙大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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