东南大学张涛获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于惯性/超短基线的交替领航的水下协同导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533486B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411745869.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于惯性/超短基线的交替领航的水下协同导航定位方法是由张涛;胡斌;张帅帅;刘射德设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于惯性/超短基线的交替领航的水下协同导航定位方法在说明书摘要公布了：基于惯性超短基线的交替领航的水下协同导航定位方法，首先建立领航者运动模型。领航者利用INS进行推算导航，当领航者没有收到先验地形图时，利用卡尔曼滤波进行INSDVL组合导航。当领航者收到先验地形图时，利用卡尔曼滤波进行INSDVLTAN组合导航。然后建立跟随者协同导航模型。接着，领航者利用超短基线对跟随者进行测距和测角，并每间隔固定时间将其位置信息、斜距和方位角信息发送给跟随者，跟随者利用信息进行基于卡尔曼滤波的紧组合。最后，当USBL进行测距和测角时，单领航者对跟随者进行紧组合定位。当USBL只进行测距时，本发明将同时领航设置为交替领航，即该时刻领航者1广播自己的位置和距离信息，下一时刻领航2广播自己的位置和距离信息。
本发明授权基于惯性/超短基线的交替领航的水下协同导航定位方法在权利要求书中公布了：1.基于惯性超短基线的交替领航的水下协同导航定位方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：基于INSDVLTAN组合的领航者自主导航定位： 领航者搭载高精度INS，DVL、USBL和先验地形图； 步骤2：建立基于IMU误差的跟随者运动模型：跟随者依靠低精度的IMU进行航位推算； 步骤3：建立基于USBL的跟随者观测模型：领航者通过USBL每隔2s将自身的位置和量测得到的距离和方位角发送给跟随者，跟随者利用USBL的距离、方位角和IMU推导出的距离、方位角进行卡尔曼滤波紧组合； 步骤4：当USBL进行测距和测角时，单领航者对多个跟随者进行紧组合定位，当USBL只进行测距时，将同时领航设置为交替领航，即时刻第一领航者广播自己的位置和距离信息，时刻第二领航者广播自己的位置和距离信息。
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