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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种两自由度永磁同步电机驱动方法及其驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119543721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411729031.0，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种两自由度永磁同步电机驱动方法及其驱动装置是由孙铮;徐文龙;晁源辰;刘斌;梅雪松设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两自由度永磁同步电机驱动方法及其驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两自由度永磁同步电机驱动方法及其驱动装置，将d‑q轴的电流指令值经第一坐标变换模块得到三相定子电流的指令值；然后与采样反馈回来的三相电流实际值比较，通过PI调节器模块得到三相指令电压的反馈项；推导d‑q轴电流伴随控制周期变化的递推关系式，将电机反馈的三相电压经第三坐标变换模块得到d‑q轴电压，将反馈三相电流经第二坐标变换模块得到的d‑q轴电流以及将d‑q轴电流指令值带入递推关系式，最终得到三相指令电压前馈项；将前馈项与反馈项相加得到三相电压指令值，然后输入开关函数模块，根据各项指令值正负确定所控制三电平逆变桥模块中的功率器件并通过与载波进行比较得到所需PWM波，最终得到交流电输出至三相永磁同步电机。

本发明授权一种两自由度永磁同步电机驱动方法及其驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种两自由度永磁同步电机驱动方法，其特征在于，包括 S1、采样三相交流永磁同步电机的三相电流实际值； S2、通过Park逆变换以及Clark逆变换将d-q轴电流指令值转为三相电流指令值，然后与步骤S1得到的三相电流实际值进行求差运算，得出误差项； S3、将步骤S2得到的误差项经PI控制器求得三相电压指令值反馈项； S4、根据电机电磁模型求得关于d-q轴电流递推关系式，根据d-q轴电流递推关系式预测出指令电流经过计算与调制所需的两个控制周期后的电流预测值，根据电机电磁模型求得关于d-q轴电流递推关系式： 电流预测值为： 其中，为逆变器输出三相电压经过Clark、Park变换后的到d-q轴电压去掉耦合项之后所得结果，为d-q轴电流在第k周期时的值，和分别为： 其中，为电机直轴电感，为电机定子相电阻，为电机控制周期，为电机交轴电感； S5、令步骤S4得到的电流预测值与指令电流相等，得到计算所需的d-q轴电压指令值前馈项； S6、对步骤S5得到的d-q轴电压指令值前馈项进行Park逆变换以及Clark逆变换，并与步骤S3得到的三相电压指令值反馈项相加得到三相电压指令值； S7、对步骤S6得到的三相电压指令值进行求模，当模数大于直流母线电压一半时为过载，进行等比例缩放，得到调制范围内的三相电压指令值； S8、根据步骤S7得到的三相电压指令值的大小以及正负计算电机各相的脉宽调制占空比，基于脉宽调制占空比生成PWM波； S9、根据步骤S8生成的PWM波输出到三电平逆变桥模块，形成所需的驱动电压，作用于电机之上形成电机电流。

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