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龙图腾网获悉洛阳银杏科技有限公司申请的专利一种大型液压机械臂末端位置控制方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411967368.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种大型液压机械臂末端位置控制方法、系统、计算机设备及存储介质是由徐巧玉;蔺岩松;张楷;琚文浩;王占东设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型液压机械臂末端位置控制方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种大型液压机械臂末端位置控制方法，包括如下步骤：获取液压机械臂的关节值，并且记为当前关节值其中n为液压机械臂的关节数量；确定液压机械臂的第一末端目标参数；基于当前关节值和第一末端目标参数依次经过第一次雅可比迭代和第一次误差补偿得到第二末端目标参数；更新液压机械臂的关节值，并且记为动态关节值基于第二末端目标参数和动态关节值依次经过第二次雅可比迭代和第二次误差补偿得到末端位置误差；基于末端位置误差生成优化控制参数，并且基于优化控制参数对液压机械臂进行控制。本发明基于双次雅可比迭代对液压机械臂的末端位置进行两次修正，从而有效提升了液压机械臂末端位置的控制精度。

本发明授权一种大型液压机械臂末端位置控制方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种大型液压机械臂末端位置控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取液压机械臂的关节值，并且记为当前关节值其中n为液压机械臂的关节数量； 确定液压机械臂的第一末端目标参数；第一末端目标参数包括第一末端目标位置和第一末端目标位姿 基于当前关节值和第一末端目标参数依次经过第一次雅可比迭代和第一次误差补偿得到第二末端目标参数； 更新液压机械臂的关节值，并且记为动态关节值 基于第二末端目标参数和动态关节值依次经过第二次雅可比迭代和第二次误差补偿得到末端位置误差； 基于末端位置误差生成优化控制参数，并且基于优化控制参数对液压机械臂进行控制； 基于当前关节值和第一末端目标参数依次经过第一次雅可比迭代和第一次误差补偿得到第二末端目标参数的方法包括： 对第一末端目标位姿和当前关节值进行第一次雅可比迭代得到第一逆解关节值对第一逆解关节值进行DH正解得到第一末端理论位置 利用预先训练好的误差补偿模型对第一末端理论位置进行补偿得到第一误差补偿量并且基于第一误差补偿量和第一末端理论位置计算第二末端目标位置对当前关节值进行更新得到动态关节值并且对第一末端目标位姿进行更新得到第二末端目标位姿 第二末端目标位置和第二末端目标位姿组成第二末端目标参数。

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