深圳市优必选科技股份有限公司张华喜获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575966B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676646.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备是由张华喜;徐朋朋;闫萌;秦文龙;葛利刚设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请可针对集群机器人系统中的每个单体机器人，在利用原始引导穿越速度驱动该单体机器人向待穿越狭窄通道移动穿越的过程中，通过分布式运动环境感知信息分析保证不同单体机器人之间的避障效果和集群特性，并通过分布式虚拟势场约束分析保证各个单体机器人在穿越过程中自发地聚拢在狭窄通道内部，以使集群机器人系统中的各个单体机器人可以自发维持集群特性地实现无碰撞的安全排序并顺利穿越狭窄通道，实现集群机器人系统的分布式运动环境感知功能和分布式运动控制功能，无需依赖无线通信技术和中心节点，便于推动大规模集群机器人技术的发展与应用。
本发明授权一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种狭窄通道穿越控制方法，其特征在于，应用于集群机器人系统包括的每个单体机器人，所述方法包括： 获取所述单体机器人当前在待穿越狭窄通道的虚拟通道势场下的实际机体位置信息，以及所述单体机器人当前的周围阻碍探测数据； 根据所述周围阻碍探测数据进行机器人集群交互分析，得到所述单体机器人当前满足机器人避障需求和机器人集群需求的机体交互驱动速度； 根据所述实际机体位置信息进行势场约束作用分析，得到所述单体机器人当前在所述虚拟通道势场作用下的收束穿越驱动速度； 对所述单体机器人当前针对所述待穿越狭窄通道的原始引导穿越速度、所述机体交互驱动速度和所述收束穿越驱动速度进行速度叠加处理，得到所述单体机器人当前针对所述待穿越狭窄通道的期望穿越移动速度； 按照所述期望穿越移动速度驱动所述单体机器人进行移动。
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