深圳市优必选科技股份有限公司黄祥斌获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575967B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411678232.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质是由黄祥斌设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于自动控制领域。其中方法包括：获取各障碍物的第一坐标信息；将第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息；分别计算各障碍物的第二坐标信息与扫地机坐标系的原点的距离，以及障碍物的角度；若距离小于等于第一检测半径，则判断障碍物的角度是否在第一角度区间，若障碍物的角度在第一角度区间，则触发虚拟碰撞；若没有触发虚拟碰撞，若距离大于等于第二检测半径，则判断障碍物的角度是否在第二角度区间，若障碍物的角度在第二角度区间，则触发虚拟绕障。通过设置不同的检测半径和角度区间，选取避障方式为虚拟碰撞或虚拟绕障的方法，提高了对扫地机控制效果。
本发明授权扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种扫地机的虚拟避障方法，其特征在于，所述方法包括： 通过传感器获取在地图坐标系下的各障碍物的第一坐标信息； 将各所述障碍物的第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息； 分别计算各所述障碍物的第二坐标信息与扫地机坐标系的原点的距离，以及所述障碍物的角度； 判断所述距离是否小于等于第一检测半径，若所述距离小于等于第一检测半径，则判断所述障碍物的角度是否在第一角度区间，若所述障碍物的角度在第一角度区间，则触发虚拟碰撞； 若没有触发虚拟碰撞，则判断所述距离是否大于等于第二检测半径，若所述距离大于等于第二检测半径，则判断所述障碍物的角度是否在第二角度区间，若所述障碍物的角度在第二角度区间，则触发虚拟绕障。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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