广州大学伍冯洁获国家专利权
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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种基于UWB与IMU的多算法协同三维定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119584278B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411622596.9，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于UWB与IMU的多算法协同三维定位方法是由伍冯洁;戴兴培;赖卓彬;徐益涛;王天昊;谢偲媛;练镇豪设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于UWB与IMU的多算法协同三维定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于UWB与IMU的多算法协同三维定位方法，该方法包括：基于多个UWB基站构建三维空间直角坐标系，通过双边双向测距测得标签与UWB基站的距离，得到对应的距离变量；通过三边定位算法建立非线性方程组，代入距离变量转化为线性误差方程组，通过牛顿迭代法得到标签的一组三维坐标；通过到达时间差得到非线性方程组，基于泰勒展开近似得到线性误差方程组，通过最小二乘法得到标签的另一组三维坐标；对两组三维坐标加权平均得到初始三维坐标；基于初始三维坐标、速度分量、加速度分量构建状态转移模型，基于卡尔曼滤波预测下一时刻的状态并更新标签的三维坐标，输出最终三维空间定位结果。本发明能实现高精度的三维定位。
本发明授权一种基于UWB与IMU的多算法协同三维定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB与IMU的多算法协同三维定位方法，其特征在于，包括下述步骤： 基于多个UWB基站构建三维空间直角坐标系，UWB基站与标签同时接收与发射信号，通过双边双向测距测得标签与UWB基站的距离，得到对应的距离变量； 通过三边定位算法建立非线性方程组，代入距离变量转化为线性误差方程组，通过牛顿迭代法得到标签的一组三维坐标； 通过到达时间差得到非线性方程组，基于泰勒展开近似得到线性误差方程组，通过最小二乘法得到标签的另一组三维坐标； 对标签的两组三维坐标加权平均得到标签的初始三维坐标，基于两组三维坐标的误差计算得到加权平均的权重值； 通过惯导系统得到轴向速度分量和加速度分量，基于初始三维坐标、速度分量、加速度分量构建状态转移模型，基于卡尔曼滤波预测下一时刻的状态并更新标签的三维坐标，输出最终三维空间定位结果。
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