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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695738.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法及系统是由陈辉;简俊康;刘畅;徐雍;饶红霞;陈仲铭;鲁仁全设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：对可行空间进行栅格化，其中将每一个栅格作为一个节点。步骤S2：将泊船的位置设置为起点，将当前位置设置为终点，通过混合A*方法搜索得到第一路径；步骤S3：将第一路径进行反向操作，获取实际路径；步骤S4：对实际路径进行实时的碰撞检测，基于碰撞检测的结果对实际路径进行调节。相较于传统的船舶停靠路径，本发明中带有转向惩罚的反向混合A*方法生成的路径更适合船舶在受限水域中的实际操作需求。通过增加转向惩罚项，路径规划更加合理，避免了不必要的复杂转弯，提升了路径的适用性和安全性。同时混合A*方法能减少在狭窄的停泊终点附近的搜索成本。

本发明授权一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：对可行空间进行栅格化，其中将每一个栅格作为一个节点； 步骤S2：将泊船的位置设置为起点，将当前位置设置为终点，通过混合A*方法搜索得到第一路径； 步骤S3：将第一路径进行反向操作，获取实际路径； 步骤S4：对实际路径进行实时的碰撞检测，基于碰撞检测的结果对实际路径进行调节； 所述步骤S2中混合A*方法搜索得到第一路径的具体步骤如下： 步骤S21：构建第一合集和第二合集，将起点存储存于第一合集内，其他节点存储在第二合集内，将起点标记为第一节点； 步骤S22：在第二合集内，获取第一节点的相邻节点的惩罚值； 步骤S23：获取惩罚值最小的节点，作为第二节点，将第二节点从所述第二合集剔除，并将所述第二节点存储在第一合集内； 步骤S24：判断所述第二节点是否为终点，若是，则根据第二合集内节点的存储顺序构建出第一路径，若否，则将第二节点替换作为第一节点，重新执行步骤S22~S24； 步骤S23中惩罚值的获取公式如下： ； 其中为多约束扩展成本函数，为启发式函数； ; 为第i个节点，表示两个相邻节点的间距，表示第i个节点处的行驶状态，表示正向行驶和倒车行驶，表示倒车行驶的成本系数，表示转向成本的系数，表示第i个节点处与障碍物距离的惩罚项； =max，； 其中； 表示是当前节点的状态，，表示起点的位置，表示起点的朝向，表示通过Reeds-Shepp曲线计算的路径长度，表示Reeds-Shepp所有曲线集合，表示第条在X方向曲线长度，表示第条在y方向曲线长度； ； 其中表示所有可能的无障碍路径集合，是一条离散的路，N为节点的总数量，表示第k个节点的坐标。

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