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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411746183.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法是由任超前;呼子宇;胡峻豪;于小芮设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法，涉及移动机械臂路径规划领域，该方法包括：基于工厂二维平面图获取移动机械臂与天车的位置信息，将位置信息与路径规划算法结合生成可行路径，并计算可行路径的路径长度；以可行路径的路径长度为长轴建立超椭圆智能约束采样条件，并基于超椭圆智能约束采样条件获取采样点生成椭圆约束；将椭圆约束与双向生长直连策略结合生成直连路径，并计算直连路径的路径长度，根据直连路径的路径长度与寻优策略获取最优规划路径；基于最优规划路径生成驱动指令，控制移动机械臂与天车的移动路径。本发明可避免因路径规划速度不足导致的天车运动速度超出机械臂的跟随能力的情况。

本发明授权一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法，其特征在于，该路径规划方法包括： S1、基于工厂二维平面图获取移动机械臂与天车的位置信息，将位置信息与路径规划算法结合生成可行路径，并计算可行路径的路径长度； S2、以可行路径的路径长度为长轴建立超椭圆智能约束采样条件，并基于超椭圆智能约束采样条件获取采样点生成椭圆约束； S3、将椭圆约束与双向生长直连策略结合生成直连路径，并计算直连路径的路径长度，根据直连路径的路径长度与寻优策略获取最优规划路径； S31、以移动机械臂的起始位置与终点位置为树根点分别构建正向生长树与反向生长树，并基于椭圆约束利用正向生长树与反向生长树生成正向随机采样点与反向随机采样点； S32、在正向生长树与反向生长树内分别寻找与正向随机采样点、反向随机采样点之间距离为阈值的正向节点与反向节点； S33、从正向节点向正向随机采样点延伸预设长度、反向节点向反向随机采样点延伸预设长度，并根据延伸结果生成正向新节点与反向新节点； S34、基于正向新节点与反向新节点生成直连路径，在判断障碍物存在情况后计算直连路径的路径长度，并结合寻优策略获取最优规划路径； S4、基于最优规划路径生成驱动指令，控制移动机械臂与天车的移动路径，并引入动态环境监控机制实时监测调整移动机械臂与天车的移动状态。

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