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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种用于管道探伤的可变轴距机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119617237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046822.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种用于管道探伤的可变轴距机器人是由石丽梅;刘健;郭磊;余握军;黄思涵;解晋;朱彦兆设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道探伤的可变轴距机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道探伤技术领域，公开一种用于管道探伤的可变轴距机器人，包括两个互补平衡麦轮模组、自适应悬挂及转动关节以及二维无刷平台；互补平衡麦轮模组包括一对小轮方向相反的麦克纳姆轮、电机支撑架以及电机，电机支撑架上安装电机，电机与麦克纳姆轮连接；自适应悬挂及转动关节包括平衡运动支撑部分、活塞管、弹簧、双舵机固定板以及两个舵机，平衡支撑部分上部预留空位，用于安装轴承与舵机相连接，活塞管与弹簧相连接，活塞管的下部与电机支撑架相连接，活塞管的上部与平衡运动支撑部分相连接；二维无刷平台包括摄像头驱动部件以及摄像头。本发明使用舵机关节调节互补平衡的并列麦克纳姆轮组实现不同轴距下在相应管道中全向移动。

本发明授权一种用于管道探伤的可变轴距机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于管道探伤的可变轴距机器人，其特征在于，包括两个互补平衡麦轮模组、自适应悬挂及转动关节以及二维无刷平台； 所述互补平衡麦轮模组包括一对小轮方向相反的麦克纳姆轮、电机支撑架以及电机，所述电机支撑架上安装所述电机，所述电机设置为两个，分别与一个所述麦克纳姆轮连接，用于驱动所述麦克纳姆轮前进或后退； 所述自适应悬挂及转动关节包括平衡运动支撑部分、活塞管、弹簧、双舵机固定板以及两个舵机，所述平衡运动支撑部分上部预留空位，用于安装轴承与舵机相连接，所述活塞管与弹簧相连接，所述活塞管的下部与所述电机支撑架相连接，所述活塞管的上部与所述平衡运动支撑部分相连接；所述双舵机固定板两侧通过螺丝与舵机相连，所述双舵机固定板通过舵机实现共轴和异轴及不同轴距调整，使得可变轴距机器人呈一字状态和Z字状态，所述双舵机固定板通过法兰与所述平衡运动支撑部分连接； 所述二维无刷平台包括摄像头驱动部件以及摄像头，所述摄像头安装于所述摄像头驱动部件上，所述摄像头驱动部件用于驱动所述摄像头转动。

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