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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地申请的专利一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119623070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718817.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法是由李岳明;张璐;曹建;王博;李晔;姜言清;张国成设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法，属于水下航行器回收技术领域，解决了冰层覆盖情况下AUV的引导信息精度低的问题，步骤包括：步骤1：基于声学定位系统获取声学引导信息；步骤2：基于光学定位系统获取光学引导信息；步骤3：分别对声学引导信息和光学引导信息进行处理得到声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果，将声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果输送至AUV，获取冰井中心位置的准确估计并完成AUV回收。

本发明授权一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法在权利要求书中公布了：1.一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法，其特征在于，所述一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法的步骤包括： 步骤1：基于声学定位系统获取声学引导信息； 步骤2：基于光学定位系统获取光学引导信息； 步骤3：分别对声学引导信息和光学引导信息进行处理得到声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果，将声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果输送至AUV，获取冰井中心位置的准确估计并完成AUV回收； 步骤3中对声学引导信息进行处理得到声学引导信息处理结果的步骤包括： 步骤3.1.1：对声学引导的冰井位置信息进行N轮聚类分析，剔除聚类分析结果中的假值数据，并缩小散布范围； 步骤3.1.2：计算聚类分析后声学引导的冰井位置信息的平均值，将计算结果作为声学引导信息处理结果； 步骤3中对光学引导信息进行处理得到光学引导信息处理结果的步骤包括： 步骤3.2.1：结合AUV速度信息和惯性导航信息，构建卡尔曼滤波器对光学引导的未经标定的冰井中心位置信息进行融合滤波； 步骤3.2.2：对融合滤波后的冰井中心位置信息进行距离排序并取均值，从融合滤波后的n组冰井中心位置信息的第一组数据开始，对当前所处理的每一组数据，取数据集当中已处理的数据在图像坐标系下的冰井中心距图像中心点的像素坐标距离，采取冒泡排序进行一次降序排列，对分布距离图像中心最近的m组数据取平均值作为当前数据组的处理结果，遍历所有数据，得到最新的n组冰井中心位置信息； 步骤3.2.3：对最新的n组冰井中心位置信息进行加权平均，完成对光学引导信息的处理，并采用非线性映射关系，将经过加权平均后的冰井中心位置作为光学引导信息处理结果提供给AUV控制系统； 加权平均采用的非线性映射的加权函数的表达式为： 2； 公式2中，s为图像坐标系下冰井中心距图像中心点的像素坐标距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，其通讯地址为：572025 海南省三亚市崖州区深海科技城社区居民委员会新道街5号三亚用友梅地亚中心8栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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