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龙图腾网获悉吉林大学;吉林省驭功智能科技有限责任公司申请的专利一种基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119628476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411517284.1，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机控制方法是由刘卫平;姜锐;常钊;崔晓文;毕天泽;张兴设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于永磁同步电机控制领域，具体涉及一种基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机控制方法，包括：建立了三相坐标系下PMSM的数学模型，并且经过Clark变换和Park变换得到了两相旋转坐标系下的数学模型。转子位置的误差角Δθ这时就引入了脉振高频电压注入法，在估计直轴坐标系上注入高频电压信号，再通过带通滤波器提取出高频电流信号，得到估计直轴所响应的高频电流方程，再与同频的调制信号相乘并通过低通滤波器得到fΔθ，当转子的位置误差足够小时，当fΔθ＝0时，Δθ＝0。此时将幅值fΔθ＝0通入PI控制器，PI控制器将输出估计转速，采用算法的方式进行电角度的预测，以此，来代替传统的霍尔传感器。

本发明授权一种基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立永磁同步电机PMSM三相坐标系的电压方程； 2将永磁同步电机三相坐标系下的电压方程通过Clark变换化简为αβ两相静止坐标系下电压方程； 3将永磁同步电机两相静止坐标系下的电压方程通过Park变换化简为dq两相旋转坐标系下电压方程； 4把dq两相旋转坐标系下电压方程进行化简，化简为另一种以电流导数为左边项的形式，得到永磁同步电机在dq两相旋转坐标系下的数学模型； 5通过坐标关系图，得到在dq两相旋转坐标系中，永磁同步电机估计的电压、电流和实际电压、电流之间的换算关系； 6结合永磁同步电机在dq两相旋转坐标系下的数学模型、永磁同步电机估计的电压和电流、实际电压、电流之间的换算关系，得到一种以估计电流的导数为左边项的永磁同步电机电流的估计值与电压估计值在两相旋转坐标系下的换算关系： ， 为直轴电压估计值、为交轴电压估计值、为直轴电流估计值、为交轴电流估计值，为交轴电感，为直轴电感； 7将交直轴上的平均电感公式和交直轴上的半差电感公式代入到以估计电流的导数为左边项的永磁同步电机电流的估计值与电压估计值在两相旋转坐标系下的换算关系式中，得到另一种形式的换算关系式： ， 为交直轴上的平均电感、为交直轴上的半差电感； 8在估计直轴坐标系上注入高频电压信号，并求解出相应的电流关系式： ， ， 其中为在估计直轴坐标系上注入的高频电压信号、为直轴估计电压的幅值、为直轴估计电压的角速度、为在估计直轴坐标系上注入电压信号时，求解出的直轴电流值、为在估计直轴坐标系上注入电压信号时，求解出的交轴电流值； 9将电流关系式中估计直轴所响应的高频电流方程提取出来，高频电流方程中含有的信息； 10将系统中Park变换得到的交轴电流通入带通滤波器并提取出高频电流信号，将高频电流信号与同频的调制信号相乘，再通过低通滤波器得到，的幅值是高频电流信号的二分之一； 11当转子位置误差足够小时，用来替换，当=0时，=0，即=0，转子的实际角度与估计角度一致； 12将幅值通入PI控制器，PI控制器将输出估计转速，再进行积分处理得到估计角度，估计角度作用于坐标变换，形成整个闭环系统，实现对永磁同步电机的矢量控制。

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