海南大学张俊锋获国家专利权
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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种双足竞走机器人数据驱动切换增益估计技术获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645028B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761516.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种双足竞走机器人数据驱动切换增益估计技术是由张俊锋;贾玄;邢伟;吴迪设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种双足竞走机器人数据驱动切换增益估计技术在说明书摘要公布了：本申请涉及一种双足竞走机器人数据驱动切换增益估计技术。所述技术利用线性系统的行为理论，构造了未知动态混合系统的数据解释系统，结合基于数据的线性矩阵不等式，建立了全局指数稳定性判据，在温和条件下，令双足机器人系统的全局指数稳定性得到了保证，使得双足竞走机器人不用依赖于模型就可以实现正常运行。同时，本申请提出的基于数据驱动的混杂估计方案，消除了系统模型识别步骤，减少了资源的消耗。
本发明授权一种双足竞走机器人数据驱动切换增益估计技术在权利要求书中公布了：1.一种双足竞走机器人数据驱动切换增益估计技术，其特征在于，所述技术包括： 利用混杂系统框架构建基于模型的双足机器人系统的状态空间模型，并根据所述状态空间模型构建基于数据的所述双足机器人系统的等价系统模型；其中，所述状态空间模型和等价系统模型均包括未知系统矩阵； 构建所述双足竞走机器人系统中噪声的先验知识； 根据所述等价系统模型和所述噪声的先验知识，获取未知系统矩阵的集合；其中，所述未知系统矩阵的集合的表达式包括剥离所述未知系统矩阵的第一矩阵； 采用对偶引理处理所述未知系统矩阵的集合，获取与所述第一矩阵有关的第二矩阵； 基于所述状态空间模型构建增益观测器，根据所述增益观测器和所述等价系统模型，获取增广系统； 根据所述增广系统构建所述双足机器人系统基于模型的第一稳定性判据； 采用S引理处理所述第一稳定性判据，并代入所述第二矩阵，获取基于数据的第二稳定性判据； 根据所述第二稳定性判据获取增益估计。
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