广东海洋大学刘海涛获国家专利权
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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利异构集群系统分布式固定时间鲁棒编队轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645045B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909586.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权异构集群系统分布式固定时间鲁棒编队轨迹跟踪控制方法是由刘海涛;黄慧婷;田雪虹;杨洲;刘皞春;麦青群设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本异构集群系统分布式固定时间鲁棒编队轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构集群系统分布式固定时间鲁棒编队轨迹跟踪控制方法，属于编队控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立六自由度四旋翼无人机的运动学和动力学模型以及三自由度无人艇的运动学和动力学模型；S2、确定空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差；S3、生成误差转换函数；S4、确定固定时间鲁棒虚拟控制律和分布式固定时间鲁棒控制器；S5、确定动态时间触发机制下的分布式固定时间鲁棒控制器；S6、完成轨迹跟踪控制。本发明在动态事件触发的基础上，确定了一种基于动态事件触发的分布式固定时间鲁棒H∞编队控制方法，降低了控制器的更新频率，节省了通信资源。
本发明授权异构集群系统分布式固定时间鲁棒编队轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种异构集群系统分布式固定时间鲁棒编队轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立六自由度四旋翼无人机的运动学和动力学模型以及三自由度无人艇的运动学和动力学模型； S2、根据六自由度四旋翼无人机与三自由度无人艇的运动学和动力学模型，确定空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差； S3、构建预设性能函数，并根据空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差生成误差转换函数； S4、根据误差转换函数，确定固定时间鲁棒虚拟控制律和分布式固定时间鲁棒控制器； S5、建立动态事件触发机制，确定动态时间触发机制下的分布式固定时间鲁棒控制器； S6、利用动态事件触发机制下的分布式固定时间鲁棒控制器完成轨迹跟踪控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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