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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411811815.8，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法是由李皓;李西;王正武;张曌;王杰;陈涛;向健;吴钜强设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及混合交通流下车辆合流技术领域，公开了一种混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法，包括将高速公路合流区划分为控制区和合并区，根据控制区内间隙前后车辆类型和车辆状态、以及安全间距和不同车辆间隙间的可行间隙协同调整范围，确定主路汇入可行间隙；根据主路汇入可行间隙和车辆到达控制区末端时间，以车辆运行能耗最小为目标建立轨迹优化模型，利用轨迹优化模型对所有可能汇入的主道间隙进行遍历，选择能耗最小的可行间隙作为汇入间隙进行车辆轨迹协同优化控制。本发明实现了提高运行效率和降低综合能耗的合流区车辆汇入时的合流序列和车辆运行轨迹规划协同控制。

本发明授权混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 将高速公路合流区划分为控制区和合并区，根据控制区内间隙前后车辆类型和车辆状态、以及安全间距和不同车辆间隙间的可行间隙协同调整范围，确定主路汇入可行间隙； 根据主路汇入可行间隙和车辆到达控制区末端时间，以车辆运行能耗最小为目标建立轨迹优化模型，利用轨迹优化模型对所有可能汇入的主道间隙进行遍历，选择能耗最小的可行间隙作为汇入间隙进行车辆轨迹协同优化控制，包括： 判断匝道汇入车辆为智能网联车辆或人工驾驶车辆； 若匝道汇入车辆为智能网联车辆，则分别计算主路各时隙前车和匝道汇入车辆到达加速区末端的最小达到时间，并根据主路汇入可行间隙从前往后依次判断匝道汇入车辆到达加速区末端的最小达到时间是否小于或等于主路时隙前车到达加速区末端的最小达到时间；若是则以车辆运行能耗最小为目标建立轨迹优化模型，利用轨迹优化模型确定当前时隙对应的能耗，选择能耗最小的可行间隙作为汇入间隙进行车辆轨迹协同优化控制； 若匝道汇入车辆为人工驾驶车辆，则计算匝道汇入车辆按跟驰模型行驶到汇入点的时间，再根据主路汇入可行间隙计算主路各时隙前车到达汇入点的时间，确定匝道汇入车辆的可能汇入时隙，最后将匝道汇入车辆在匝道控制区按跟驰模型跟随前车行驶，同时在进入加速区跟随主路时隙前车进行跟车行驶，直到满足汇入条件汇入。

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