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龙图腾网获悉中山市粤为科技有限公司申请的专利一种双足机器人的可变刚度足部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938580.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种双足机器人的可变刚度足部结构是由龙亿设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足机器人的可变刚度足部结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双足机器人的可变刚度足部结构，包括小腿支架、足部固定件，足部固定件后部固定连接有足跟，足跟的左右两侧均设有轴头，两个轴头上均活动连接踝关节驱动装置；足部固定件前部固定连接有足弓，足弓前端转动连接有脚掌，脚掌后端转动连接有第一连杆，第一连杆另一端转动连接有第二连杆和第三连杆，第二连杆的另一端转动连接在足部固定件上，第三连杆的另一端转动连接有阻尼组件，阻尼组件包括套筒、设在套筒中的阻尼弹簧、滑动连接在套筒中并能顶压阻尼弹簧的活塞，活塞上连接有调节杆，调节杆相对小腿支架固定，调节杆和活塞之间设有刚度调节装置。本发明具有更加灵活、高效、适应性更强的优点。

本发明授权一种双足机器人的可变刚度足部结构在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人的可变刚度足部结构，其特征在于：包括小腿支架1、以及万向连接在小腿支架1下端的足部固定件2，所述足部固定件2后部固定连接有足跟3，所述足跟3的左右两侧均设有轴头31，两个所述轴头31上均活动连接踝关节驱动装置4；所述足部固定件2前部固定连接有足弓5，所述足弓5前端转动连接有能上下摆动的脚掌6，所述脚掌6后端转动连接有第一连杆61，所述第一连杆61另一端转动连接有第二连杆21和第三连杆7，所述第二连杆21的另一端转动连接在足部固定件2上，所述第三连杆7的另一端向上延伸并且转动连接有可调节阻尼大小的阻尼组件8； 所述阻尼组件8包括连接在第三连杆7上并且滑动连接在小腿支架1上的套筒81、设在套筒81中的阻尼弹簧82、滑动连接在套筒81中并能顶压阻尼弹簧82的活塞83，所述活塞83上连接有调节杆84，所述调节杆84相对小腿支架1固定，所述调节杆84和活塞83之间设有用于调节活塞83位置的刚度调节装置85； 所述刚度调节装置85包括设在小腿支架1上的刚度调节电机851，所述刚度调节电机851输出轴和调节杆84通过联轴器连接，且所述调节杆84和活塞83之间通过螺纹连接；当所述调节杆84旋转时，所述活塞83在套筒81中升降，从而调节活塞83预压阻尼弹簧82的程度。

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