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龙图腾网获悉广州大学申请的专利通信区域的无人机信息发送方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119676634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411557167.8，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权通信区域的无人机信息发送方法及相关设备是由黄高飞;李俊斌;唐冬;赵赛;郑晖设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本通信区域的无人机信息发送方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提出的通信区域的无人机信息发送方法及相关设备，方法包括：获取无人机的起始位置和终点位置，以及获取每个传感器节点的节点位置和障碍物的障碍物位置信息；基于节点位置和障碍物位置信息生成从起始位置到终点位置的多个安全运行空间；获取速率平滑优化模型，并求解速率平滑优化模型得到优化控制点、优化发射功率以及优化公共信息传输速率；最后，按照无人机的飞行顺序，逐一在每个安全运行空间中，根据优化控制点、优化发射功率以及优化公共信息传输速率控制无人机向多个传感器节点发送数据信息，确保无人机在通信区域内同时向多个传感器节点发送数据信息时的运行可靠性和安全性，并提高运行平滑性和信息发送效率。

本发明授权通信区域的无人机信息发送方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种通信区域的无人机信息发送方法，其特征在于，所述通信区域包括多个传感器节点和至少一个障碍物，所述方法应用于无人机，所述方法包括： 获取所述无人机的起始位置和终点位置，以及获取每个传感器节点的节点位置和所述障碍物的障碍物位置信息； 基于所述节点位置和所述障碍物位置信息生成从所述起始位置到终点位置的多个安全运行空间； 获取速率平滑优化模型，并求解所述速率平滑优化模型得到优化控制点、优化发射功率以及优化公共信息传输速率，所述速率平滑优化模型包括传输速率平滑优化目标函数； 按照无人机的飞行顺序，逐一在每个所述安全运行空间中，根据所述优化控制点、所述优化发射功率以及所述优化公共信息传输速率控制所述无人机向多个传感器节点发送数据信息； 所述获取速率平滑优化模型，包括： 获取运行变量参数、控制点参数、发射功率参数以及公共信息传输速率参数； 基于所述运行变量参数和所述控制点参数生成贝塞尔运行轨迹函数，并基于所述贝塞尔运行轨迹函数生成平滑优化函数； 基于所述运行轨迹函数、发射功率参数以及公共信息传输速率参数生成传输速率优化函数，并基于所述传输速率优化函数和所述平滑优化函数的比值得到所述传输速率平滑优化目标函数； 基于所述传输速率平滑优化目标函数、所述控制点参数、所述发射功率参数以及所述公共信息传输速率参数生成所述速率平滑优化模型； 所述运行变量参数包括运行时间和运行方向，所述贝塞尔运行轨迹函数包括多个阶段的运行曲线，所述基于所述运行变量参数和所述控制点参数生成贝塞尔运行轨迹函数，包括： 获取每个所述阶段对应的曲线比例因子，以及每个阶段的阶段结尾时间； 基于运行时间和所述阶段结尾时间的比值，并除以所述曲线比例因子，得到贝塞尔曲线参数； 基于所述运行方向、所述曲线比例因子、所述控制点参数、贝塞尔曲线以及所述贝塞尔曲线参数生成每个所述阶段的所述运行曲线； 所述基于所述传输速率平滑优化目标函数、所述控制点参数、所述发射功率参数以及所述公共信息传输速率参数生成所述速率平滑优化模型，包括： 获取所述无人机与所有所述传感器节点之间的公共信息传输速率最小参数，并基于所述公共信息传输速率最小参数和所述公共信息传输速率参数生成公共传输参数约束； 获取所述控制点参数的控制点连续约束； 获取所述发射功率参数的能量消耗约束； 基于所述传输速率平滑优化目标函数、所述控制点参数、所述发射功率参数、所述公共信息传输速率参数、所述公共传输参数约束、所述控制点连续约束以及所述能量消耗约束生成所述速率平滑优化模型。

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