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龙图腾网获悉恒之未来(重庆)创新科技有限公司申请的专利动力输出装置、控制方法、关节执行器与执行组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510102234.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权动力输出装置、控制方法、关节执行器与执行组件是由宋佩恒;杨天弘设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本动力输出装置、控制方法、关节执行器与执行组件在说明书摘要公布了：本发明的主要目的是提出一种动力输出装置、控制方法、关节执行器与执行组件，其中，动力输出装置包括同轴设置的多个输出件以及与输出件配套的驱动组件、反馈组件与控制组件。具体的，第一输出件具有第一编码器，该编码器检测第一输出件转动状态并输出给控制组件，建立闭环反馈链路；套设于第一输出件的第二输出件通过增设与之传动连接的转动件，并在转动件上设置第二编码器来检测第二输出件的转动状态并输出给控制组件，建立移轴闭环反馈链路。控制组件根据编码器的检测信息和上位机信号实时控制信号调整驱动组件的运转，进而调整一个或多个输出件的转动，以实现整个动力输出装置的闭环控制。

本发明授权动力输出装置、控制方法、关节执行器与执行组件在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，应用于动力输出装置，其特征在于，所述动力输出装置包括驱动组件、传动组件、反馈组件与控制组件： 所述传动组件，包括第一输出件、至少一组的第二输出件与传动件，所述第二输出件可转动地套接于第一输出件上，所述传动件与第二输出件传动连接； 所述驱动组件，所述驱动组件的输出端分别与第一输出件、第二输出件驱动连接，所述驱动组件用于分别驱动所述第一输出件与第二输出件沿同一转动轴线独立转动； 所述反馈组件，包括与第一输出件共轴设置的第一编码器、与传动件共轴设置的第二编码器，所述第一编码器用于检测所述第一输出件的转动状态并生产第一检测信息反馈输出，所述第二编码器用于检测所述传动件的转动状态并将第二检测信息反馈输出； 控制组件，所述控制组件与反馈组件、驱动组件电连接，所述控制组件用于接收并根据所述第一编码器的第一检测信息输出控制信号调整驱动组件的运动，以调整第一输出件的转动状态；所述控制组件还用于与第二编码器的第二检测信息输出控制信号调整驱动组件的运动，以调整第二输出件的转动状态； 所述第一输出件包括主轴，所述第二输出件包括固定连接的第一法兰盘与传动齿轮，所述第一法兰盘与传动齿轮套接于主轴上，所述传动件包括齿轮盘以及沿齿轮盘轴线方向设置的连接轴，所述传动齿轮与齿轮盘传动连接，所述第二编码器与连接轴共轴设置； 所述第一编码器与第二编码器分别为磁编码器，所述磁编码器包括磁性元件与磁感应件，所述磁性元件设置于第一输出件与连接轴上，所述磁感应件与磁性元件相对且间隔设置； 所述方法包括以下步骤： 接收上位机的指令信息，提取所述指令信息中第一输出件的目标参数与第二输出件的目标参数； 获取第一编码器检测第一输出件转动状态生成的第一检测信息以及第二编码器检测传动件转动状态生成的传动件检测信息，基于第二输出件的第二输出齿轮与传动件的齿轮盘的传动连接，以使第二输出件的转动状态与传动件转动状态呈线性比例关系，以得到与传动件检测信息一致的第二检测信息； 将第一检测信息与第一目标参数、第二检测信息与第二目标参数进行比较；在第一检测信息偏离第一目标参数时，输出控制信号调整驱动组件的运动，以调整第一输出件的转动状态；在第二检测信息偏离第二目标参数时，输出控制信号调整驱动组件的运动，以调整第二输出件的转动状态。

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