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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119683052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411874147.3，技术领域涉及：B64U60/00；该发明授权一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构是由蒋永康;何斌;周艳敏;王志鹏;李军锦;张沈力设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构，包括片状快速双稳态抓手、滑动端抓手固定短块、伸缩装置挡板、滑动端抓手固定长块、形状记忆合金弹簧和固定端抓手固定块，伸缩装置挡板上设有两端贯通的横槽，固定端抓手固定块固定连接在横槽的一端，滑动端抓手固定短块位于横槽中，滑动端抓手固定长块位于滑动端抓手固定短块和固定端抓手固定块之间，固定块之间均通过形状记忆合金弹簧连接；片状快速双稳态抓手为类半球形板，并在根部与滑动端抓手固定长块或固定端抓手固定块固定连接。与现有技术相比，本发明可以在较小的重量与体积限制下实现对不同直径管道的快速稳定的栖息。

本发明授权一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构，其特征在于，包括片状快速双稳态抓手1、滑动端抓手固定短块3、伸缩装置挡板4、滑动端抓手固定长块5、形状记忆合金弹簧7和固定端抓手固定块8，所述伸缩装置挡板4上设有两端贯通的横槽，所述固定端抓手固定块8固定连接在横槽的一端，所述滑动端抓手固定短块3位于横槽中，所述滑动端抓手固定长块5的数目为一个或多个并位于滑动端抓手固定短块3和固定端抓手固定块8之间，所述滑动端抓手固定长块5之间、滑动端抓手固定长块5和滑动端抓手固定短块3之间以及滑动端抓手固定长块5和固定端抓手固定块8之间均通过形状记忆合金弹簧7连接； 所述片状快速双稳态抓手1为类半球形板，所述片状快速双稳态抓手1的数目为多个，每个片状快速双稳态抓手1均在根部与滑动端抓手固定长块5或固定端抓手固定块8固定连接； 所述滑动端抓手固定长块5之间、滑动端抓手固定长块5和滑动端抓手固定短块3之间以及滑动端抓手固定长块5和固定端抓手固定块8之间均通过由杆6组成的两连杆机构连接。

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