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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利水空跨域无人集群协同定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902991.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权水空跨域无人集群协同定位与建图方法是由陈梓杰;刘畅;周宇媚;李军毅;徐雍;饶红霞;张天洋;程子欢设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本水空跨域无人集群协同定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群技术领域，尤其涉及一种水空跨域无人集群协同定位与建图方法。本发明的方法基于多约束误差状态卡尔曼滤波器，融合了相机、激光雷达、毫米波雷达、卫导、惯导和集群相对观测等多种观测信息，能够利用传感器之间的优势互补，克服水空跨域无人集群之间感知范围的差异，使得集群协同定位可以在水空跨域环境获得平滑的相对定位和具有全局一致性的绝对定位信息；同时，基于地图同步请求与应答的通讯机制，以及基于希尔伯特曲线的编码与压缩算法，无人集群内部可以实现小带宽，低延时的语义占据栅格同步，从而实现水空跨域无人集群的鲁棒协同定位和低延时环境地图同步。

本发明授权水空跨域无人集群协同定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种水空跨域无人集群协同定位与建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过无人集群中的每一个无人设备的传感器模组获取传感器数据，其中，所述传感器模组包括相机、激光雷达、毫米波雷达、卫星导航传感器和惯性导航传感器，不同的所述无人设备之间通过无线通信网络进行数据传输； 通过所述传感器数据获取每一个所述无人设备的语义点云信息和集群定位信息； 基于所述语义点云信息和所述集群定位信息，对不同的所述无人设备进行地图同步，得到所述无人集群的无人集群建图数据； 其中，通过所述传感器数据获取所述无人集群中的每一个无人设备的语义点云信息和集群定位信息的步骤，包括以下子步骤： 对每一所述无人设备获取到的所述传感器数据进行预处理； 对每一个所述传感器数据，使用预设语义分割网络进行语义分割，得到所述语义点云信息； 基于匀速运动假设的卡尔曼滤波器方法，根据所述语义点云信息获取不同的所述无人设备之间的相对位置和速度观测； 基于所述相对位置和速度观测、以及所述传感器数据，使用多约束误差状态卡尔曼滤波器方法进行处理，得到每一个所述无人设备在所述无人集群中的所述集群定位信息。

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