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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利基于人机协同训练的生物启发学习系统及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411545984.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于人机协同训练的生物启发学习系统及其使用方法是由张德雨;袁常顺;王俊;罗雨泉;何雨强;刘思宇;罗嘉伟设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人机协同训练的生物启发学习系统及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人机协同训练的生物启发学习系统及其使用方法，其中，基于人机协同训练的生物启发学习系统包括机器人学习单元和生物启发教学单元，本发明实施例能够实现机器人实时获取人类的动作数据，通过深度学习算法分析和提取关键特征，从而快速适应不同的运动模式；在机器学习过程中实现人机之间的动态交互，机器人不仅能够观察人类的动作，还能根据其反馈调整自身的运动策略，实现更加自然和流畅的协作；通过人‑机协同学习，机器人能够进行更为精准的模仿和学习，显著提高其运动技能的学习效率，减少传统学习方法中的样本依赖性和样本质量问题。

本发明授权基于人机协同训练的生物启发学习系统及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人机协同训练的生物启发学习系统，其特征在于，包括： 机器人学习单元，包括机器人感知模块、机器人运动执行及平衡控制模块、机器人信息整合传输模块、机器人运动学习模块和机器人肢体末端压力传感器，所述机器人感知模块设置于机器人的头部和各个肢体，所述机器人运动执行及平衡控制模块用于驱动机器人的肢体运行，所述机器人信息整合传输模块和所述机器人运动学习模块置于机器人的处理器内，所述机器人肢体末端压力传感器分布于机器人的各肢体末端； 生物启发教学单元，包括人体运动信息采集模块、人体肢体末端压力采集模块、人体信息整合传输模块和机器人状态反馈模块，所述人体运动信息采集模块用于采集人类教学者在人体运动过程中的骨骼点变化信息，所述人体肢体末端压力采集模块用于采集人类教学者在人体运动过程中的双足多点压力信息；所述骨骼点变化信息和所述双足多点压力信息经由所述人体信息整合传输模块传输至所述机器人运动学习模块和所述机器人运动执行及平衡控制模块，生成机器人跟随运动步态，所述机器人跟随运动步态通过所述机器人状态反馈模块反馈至人类教学者。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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