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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利一种车道数据融合的方法、装置及相关介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311283948.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种车道数据融合的方法、装置及相关介质是由梁昌源;彭旺;梁丰收;文李华;任欢设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道数据融合的方法、装置及相关介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种车道数据融合的方法、装置及相关介质，该方法可以包括以下步骤：车辆接收预设范围内的目标装置发送的第一车道数据，第一车道数据包括第一车道图像；车辆通过第一图像拾取器获取车道原始图像；车辆根据车道原始图像获取第二车道图像；对第一车道图像和第二车道图像进行图像融合操作，得到第三车道图像。实施本申请实施例方法，车辆能够合理地选择车道数据的来源，并且还会将合适的车道数据来源与本车获取到的车道数据进行融合，有助于补充在本车视角盲区的车道数据，还有助于让本车或客户了解更远距离的车道信息，从而提高车道数据的正确性和可靠性。

本发明授权一种车道数据融合的方法、装置及相关介质在权利要求书中公布了：1.一种车道数据融合的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述车辆包括第一图像拾取器，所述方法包括以下步骤： 所述车辆接收预设范围内的目标装置发送的第一车道数据，所述第一车道数据包括第一车道图像和第一特征点矩阵，所述第一特征点矩阵由所述目标装置根据自身获取的车道原始图像对应的RGBD图像生成； 所述车辆通过所述第一图像拾取器获取车道原始图像； 所述车辆根据所述车道原始图像获取第二车道图像； 对所述第一车道图像和所述第二车道图像进行图像融合操作，得到第三车道图像； 所述方法还包括以下步骤： 根据所述车道原始图像生成RGBD图像； 提取所述RGBD图像的第二特征点矩阵； 当所述第一车道图像与所述第二车道图像的均方根误差小于预设值时，根据所述第一特征点矩阵和所述第二特征点矩阵，确定目标转置矩阵； 所述对所述第一车道图像和所述第二车道图像进行图像融合操作，得到第三车道图像，包括： 根据所述目标转置矩阵对所述第一车道图像和所述第二车道图像进行图像融合操作，得到所述第三车道图像； 所述根据所述第一特征点矩阵和所述第二特征点矩阵，确定目标转置矩阵，包括以下步骤： 分N次从所述第一特征点矩阵中随机选择预设组数的数值，生成N个第一矩阵，N为正整数，所述预设组数大于或等于3； 分N次从所述第二特征点矩阵中随机选择与所述第一矩阵行数相同的组数的数值，生成N个第二矩阵； 将所述N个第一矩阵和所述N个第二矩阵一一对应分成N组，确定每组中所述第二矩阵变换至所述第一矩阵的参考转置矩阵； 计算N个所述参考转置矩阵的平均方误差； 将平均方误差最小的参考转置矩阵确定为所述目标转置矩阵。

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