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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119716890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610927.7，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置是由王卓;乔鹏飞;杨鑫;冯栋梁;孙创;曹璐设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置，方法包括：确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形；对每个水面探测区域，均执行：确定外接矩形四个顶点相对于无人艇当前位置的绝对方位角；得到当前光电目标舷角，确定当前光电舷角区间；由光电设备的光电转塔在当前光电舷角区间内进行扇扫；在扇扫过程中，获取无人艇的实时姿态并确定补偿量，将补偿量补偿给光电俯仰角；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于该距离、无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法实现多区域内目标进行自主探测与定位，克服姿态剧烈与高频变化的困难，确保目标定位精度。

本发明授权一种无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人艇水面目标光电自主探测与定位方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：根据探测任务生成探测计划并确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形； 步骤S2：对每个水面探测区域，均执行： 步骤S21：基于无人艇当前位置和水面探测区域对应的外接矩形四个顶点的经纬度坐标，确定外接矩形四个顶点分别相对于无人艇当前位置的绝对方位角； 步骤S22：基于绝对方位角及无人艇当前艏向角，将绝对方位角由大地坐标系下的角度转换到无人艇坐标系，得到当前光电目标舷角；确定配置于无人艇上的光电设备能够探测的光电目标舷角的边界；基于光电目标舷角的边界及当前光电目标舷角确定当前光电舷角区间； 步骤S23：由光电设备的光电转塔在当前光电舷角区间内进行扇扫；在扇扫过程中，获取无人艇的实时姿态并确定补偿量，将补偿量补偿给光电俯仰角； 步骤S24：光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于该距离、无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。

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