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龙图腾网获悉西安合众思壮导航技术有限公司申请的专利一种铰接车的导航控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971310.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种铰接车的导航控制方法及相关装置是由李帅;薛天培;陈云设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铰接车的导航控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种铰接车的导航控制方法及相关装置，涉及自动驾驶控制领域，包括：实时获取铰接车的导航信息，基于铰接车的导航信息和预设的离散误差跟踪模型，计算转向曲率误差。基于转向曲率误差和转向曲率的参考值，计算转向曲率的期望值。根据转向曲率的期望值，计算铰接角的期望值。生成转向驱动指令，以控制转向电机驱动铰接角变化为铰接角的期望值。离散误差跟踪模型用于描述离散形式的位姿跟踪误差向量和转向曲率误差之间的线性关系，位姿跟踪误差由X轴跟踪误差、Y轴跟踪误差、和航向角跟踪误差构成，本方法基于铰接车的运动特性引入中间量转向曲率，线性化铰接车的运动状态模型，实现提高铰接车曲线跟踪的控制精度。

本发明授权一种铰接车的导航控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种铰接车的导航控制方法，其特征在于，包括： 实时获取铰接车的导航信息，所述导航信息包括实时位姿信息和速度，其中，所述实时位姿信息包括所述铰接车在全局坐标系下X轴坐标值的实时值、Y轴坐标值的实时值、以及航向角的实时值； 基于所述铰接车的导航信息和预设的离散误差跟踪模型，计算转向曲率误差； 其中，所述离散误差跟踪模型用于描述离散形式的位姿跟踪误差向量和转向曲率误差之间的线性关系，所述位姿跟踪误差由X轴跟踪误差、Y轴跟踪误差、和航向角跟踪误差构成，所述X轴跟踪误差为所述铰接车与目标参考点的X轴坐标值的差值，所述Y轴跟踪误差为所述铰接车的Y轴坐标值与目标参考点的Y轴坐标值的差值，所述航向角跟踪误差为所述铰接车的航向角与目标参考点的航向角的差值，所述转向曲率误差为所述铰接车的转向曲率的期望值和目标参考点的转向曲率的差值； 基于所述转向曲率误差和目标参考点的转向曲率，计算转向曲率的期望值； 根据所述转向曲率的期望值，计算铰接角的期望值； 生成转向驱动指令，以控制转向电机驱动铰接角变化为所述铰接角的期望值。

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