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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411891719.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法是由马浩翔;宋晓娜;宋帅;任弱楠;刘洋;朱海超;陈丽媛;孙晓界;钱静茹;刘沛佳;李志硕;龙昱成设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法，步骤为：一、同时考虑系统不确定下、输出约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机位置环和姿态环非线性系统模型；二、设计安全期望跟踪信号，通过反解获得其余期望信号，计算位置环的误差及姿态环的误差，结合旋翼无人机位置环和姿态环的非线性系统模型特征，设计障碍李雅普诺夫函数，选择合适的上下界；三、基于障碍李雅普诺夫函数，结合模糊逻辑系统和固定时间扰动观测器、滤波器与自适应反步法设计跟踪控制器。本发明具备能够使得旋翼无人机在考虑输出约束、系统不确定性以及未知外部干扰的影响下，在保证系统安全性与稳定性的基础上，在固定时间内完成对预设期望跟踪信号跟踪的优点。

本发明授权一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、同时考虑系统不确定性、输出约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机位置环和姿态环非线性系统模型； 步骤二、设计安全期望跟踪信号Xd,Yd,Zd,ψd，通过反解获得其余期望信号φd,θd，计算位置环的误差z1,z2及姿态环的误差z3,z4，结合旋翼无人机位置环和姿态环的非线性系统模型特征，设计相应的障碍李雅普诺夫函数，通过输出需求选择合适的上下界； 步骤三、基于步骤二的障碍李雅普诺夫函数，结合模糊逻辑系统和固定时间扰动观测器、滤波器与自适应反步法，设计跟踪控制器； 结合位置子系统、障碍李雅普诺夫函数、干扰观测器与滤波器，设计模糊自适应律与固定时间控制器u1如下： 结合姿态子系统、干扰观测器与滤波器，设计模糊自适应律与固定时间控制器u2如下： 其中u1是位置环的控制器，u2为姿态环的控制器， 0＜ι＜1,ρ＞1，γ1＞0,ξ1＞0，γ2＞0,ξ2＞0是待设计参数， 是待设计矩阵，是动态面的输出，是系统不确定性的估计，是位置环和姿态环扰动的估计，H为无人机系统坐标变换中使用的姿态旋转矩阵，J为转动惯量矩阵，是障碍李雅普诺夫函数的参数。

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