买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119720424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863723.4，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械是由付玲;朱昱鑫;皮皓杰;于晓颖;刘延斌;何雨暘设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械，方法包括：获取机械臂的各个关节臂架当前的关节位置和角速度；基于刚性关节臂架的动力学模型，确定各个关节臂架的关节位置和角速度对应的驱动力矩；基于各个关节臂架的关节位置确定机械臂的末端的第一位置；基于柔性关节臂架的力学模型，根据各个关节臂架的驱动力矩确定机械臂的末端的挠度；根据挠度对第一位置进行修正，确定机械臂的末端的第二位置。本申请在确定机械臂末端的位置时，结合了关节臂架的角速度对应的驱动力矩对机械臂末端的挠度影响，使机械臂末端的位置计算结果更符合机械臂实时运动的特征，提高了机械臂末端的位置的求解精度，更好满足末端运动估计的实时要求。

本发明授权一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械在权利要求书中公布了：1.一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取机械臂的各个关节臂架当前的关节位置和角速度，所述机械臂为刚柔耦合臂； 基于刚性关节臂架的动力学模型，确定所述各个关节臂架的所述关节位置和所述角速度对应的驱动力矩；以及，基于所述各个关节臂架的所述关节位置确定所述机械臂的末端的第一位置； 基于柔性关节臂架的力学模型，根据所述各个关节臂架的所述驱动力矩确定所述机械臂的末端的挠度； 根据所述挠度对所述第一位置进行修正，确定所述机械臂的末端的第二位置； 所述基于柔性关节臂架的力学模型，根据所述各个关节臂架的所述驱动力矩确定所述机械臂的末端的挠度，包括： 根据所述各个关节臂架的所述驱动力矩分别确定所述各个关节臂架受到的外力； 基于柔性关节臂架的力学模型，确定所述各个关节臂架的后端臂等效力的弯矩对相应关节臂架的截面产生的第一挠度、所述各个关节臂架受到的所述外力对相应关节臂架的截面产生的第二挠度、以及所述各个关节臂架的自身重力对相应关节臂架的截面产生的第三挠度； 根据所述各个关节臂架的所述第一挠度、所述第二挠度和所述第三挠度，分别确定所述各个关节臂架的末端的挠度； 根据所述各个关节臂架的末端的挠度，确定所述机械臂的末端的挠度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中联重科股份有限公司，其通讯地址为：410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。