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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种目标轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411812250.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种目标轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质是由杨娇娇;孙辉;戴一凡设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种目标轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将至少两帧目标点云数据输入到目标检测模型，通过目标检测模型输出位姿检测结果与至少两帧目标点云数据各自对应的实际检测结果；基于位姿检测结果和运动模型，从至少两帧目标点云数据的实际检测结果对应的各个候选检测结果中，筛选出目标对象的至少两个目标检测结果；目标对象为对至少一个候选对象进行筛选确定，至少两个目标检测结果隶属于不同帧的目标点云数据对应的实际检测结果；基于目标对象对应的至少两个目标检测结果，生成目标对象的轨迹。本方案可以实现较为全面可靠的目标检测，并生成精准的目标轨迹。

本发明授权一种目标轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 将至少两帧目标点云数据输入到目标检测模型，通过所述目标检测模型输出位姿检测结果与所述至少两帧目标点云数据各自对应的实际检测结果，其中，所述至少两帧目标点云数据为在采集时间上连续采集的点云数据，每帧所述目标点云数据对应的所述实际检测结果包括每帧目标点云数据中包含的至少一个候选对象的候选检测结果，所述候选检测结果包括候选对象的类别和位置，所述位姿检测结果用于指示至少两帧目标点云数据中在采集时间上相邻的两帧目标点云数据之间的位姿关系，所述目标检测模型用于对在采集时间上连续的至少两帧点云数据进行数据解析，输出包含各帧点云数据中对象的类别检测结果与位置检测结果以及相邻两帧点云数据之间的位姿关系； 基于所述位姿检测结果和运动模型，从至少两帧目标点云数据的实际检测结果对应的各个候选检测结果中，筛选出目标对象的至少两个目标检测结果；所述目标对象为对所述至少一个候选对象进行筛选确定，所述至少两个目标检测结果隶属于不同帧的目标点云数据对应的实际检测结果； 基于所述目标对象对应的所述至少两个目标检测结果，生成所述目标对象的轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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