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龙图腾网获悉湖南省建设工程质量检测中心有限责任公司申请的专利一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119733713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955459.7，技术领域涉及：B08B9/049；该发明授权一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人是由彭烈辉;雷尧;周科峰;徐宇;何志军;李晓星;田泉;孟逸设计研发完成，并于2024-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人，属于管道机器人技术领域，包括：视觉识别机器人总成，置于所需的地下管道中，视觉识别机器人总成包括机器人壳体以及伸缩设置于机器人壳体前进端的破障推送板；破障组件设置于破障推送板的表面中间位置，用于插接分割开障碍物；破障排污组件设置于破障推送板的背后，并且能够将破障推送板推送堆积的障碍物排出管道至地上；镜头清洁组件设置于视觉识别CCD相机的上下两端并且用于为镜头清洗和擦拭。本发明能够有效处理障碍物，尤其是大体积的淤泥块或硬质障碍物，确保机器人在复杂管道环境中顺利前进，大大提高了任务的成功率。

本发明授权一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人在权利要求书中公布了：1.一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人，其特征在于，包括： 视觉识别机器人总成1，置于所需的地下管道中，所述视觉识别机器人总成1包括机器人壳体2以及伸缩设置于机器人壳体2前进端的破障推送板3； 破障组件9，设置于破障推送板3的表面中间位置，用于插接分割开障碍物； 破障排污组件8，设置于破障推送板3的背后，并且能够将破障推送板3推送堆积的障碍物排出管道至地上； 视觉识别CCD相机4，设置于机器人壳体2的顶面； 镜头清洁组件7，设置于视觉识别CCD相机4的上下两端并且用于为镜头清洗和擦拭； 所述机器人壳体2的下部具有T型机架17，所述T型机架17的前进端表面通过伸缩推送避障组件与破障推送板3连接，使得所述伸缩推送避障组件推开机器人壳体2前进方向的管道中的障碍物； 所述破障组件9包括固定安装于破障推送板3外壁下部中间位置的破障推送块5； 所述破障推送块5呈三角形状结构，所述破障推送块5背向破障推送板3的一端为推送避障锋利端，所述推送避障锋利端施力推开和分割开障碍物，使得障碍物被破障推送块5分割开后朝向两侧分开堆积排污； 所述破障推送块5的两侧外壁均内嵌有推泥辅助板32，所述破障推送块5的内腔中固定有一个双头气缸36，所述双头气缸36的两端均具有同步伸缩移动的活塞杆35，所述活塞杆35远离双头气缸36的一端与相邻的推泥辅助板32背面固定连接； 所述破障推送块5的上方且位于破障推送板3的外壁焊接有延伸横杆29； 破碎组件10包括固定于延伸横杆29自由端底面的第一电动升降杆30、焊接于第一电动升降杆30底部升降端的排列支架31以及等距安装于排列支架31底面的多个破障切泥刀片6，所述破障切泥刀片6位于破障推送块5的前方。

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