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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955181.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用是由张风华;杨雨霜;罗兰;刘彦菊;冷劲松设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用，该人机交互机械手包括：仿生机械手、形状记忆聚合物驱动器、控制器、供电器和传感器；仿生机械手包括手掌和由指骨组成的手指；指骨之间、手掌和手指之间均通过形状记忆聚合物驱动器连接；形状记忆聚合物驱动器和传感器分别与控制器连接；控制器与供电器连接；传感器贴合于操控者手背，在操控者进行手部运动时，将由传感器产生的电压信号发送至控制器；仿生机械手贴合于被操控者手背，控制器用于在接收到电压信号时对形状记忆聚合物驱动器进行热驱动控制，以实现仿生机械手的运动。本发明的人机交互机械手结构简单、轻量化、舒适性好，且人机交互安全性高。

本发明授权一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用在权利要求书中公布了：1.一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手，其特征在于，包括：仿生机械手、形状记忆聚合物驱动器、控制器、供电器和传感器； 所述仿生机械手包括手掌和由指骨组成的手指；所述指骨之间、所述手掌和所述手指之间均通过所述形状记忆聚合物驱动器连接；所述形状记忆聚合物驱动器和所述传感器分别与所述控制器连接；所述控制器与所述供电器连接； 所述传感器贴合于操控者手背，在所述操控者进行手部运动时，将由所述传感器产生的电压信号发送至所述控制器； 所述仿生机械手贴合于被操控者手背，所述控制器用于在接收到所述电压信号时对所述形状记忆聚合物驱动器进行热驱动控制，以实现所述仿生机械手的运动； 所述形状记忆聚合物驱动器包括形状记忆聚合物缆索、卡套、柔性中轴；所述柔性中轴贯穿在于所述卡套的中轴处，所述形状记忆聚合物缆索设置在所述卡套的两端；所述卡套的两端共对称设置有4条所述形状记忆聚合物缆索；所述形状记忆聚合物缆索由外至内依次包括隔热层、形状记忆聚合物层和电阻层； 所述仿生机械手采用聚乳酸、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物或热塑性聚氨酯弹性体经3D打印制得； 所述手掌包括手掌上盖和手掌下壳，所述手掌上盖和所述手掌下壳通过卡扣或螺丝连接得到内部为空腔的所述手掌；所述指骨包括指骨上盖和指骨下壳，所述指骨上盖和所述指骨下壳通过卡扣或螺丝连接得到内部为空腔的所述指骨；用于连接所述形状记忆聚合物驱动器与所述供电器的导线均安装在所述手掌的空腔和所述指骨的空腔中。

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