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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利回环检测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680217.1，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权回环检测方法、设备及存储介质是由林乐彬;胡立志;陈惠林;卢维;李翔设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本回环检测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种回环检测方法、设备及存储介质，该回环检测方法包括：从历史数据帧集合中选取出绝对位姿与当前数据帧对应的绝对位姿邻近的历史数据帧，得到候选数据帧；若候选数据帧的感知范围与当前数据帧的感知范围之间的范围差异处于高差异阈值区间，则从历史数据帧集合中选取出采集时间与候选数据帧的采集时间邻近、且感知范围与当前数据帧的感知范围之间的范围差异处于低差异阈值区间的历史数据帧，得到补充数据帧；结合候选数据帧和补充数据帧构建历史局部地图，对当前数据帧与历史局部地图进行配准，基于配准结果确定是否出现回环，可以增加与当前数据帧之间存在更多相似特征的历史数据帧，提高回环检测准确性。

本发明授权回环检测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，移动设备上部署有环境感知装置，所述环境感知装置用于获取所述移动设备所处环境的空间信息，所述方法包括： 将所述环境感知装置当前采集到的环境感知数据帧作为当前数据帧，获取所述当前数据帧对应的历史数据帧，得到历史数据帧集合；其中，所述历史数据帧是指所述环境感知装置在历史时间采集的环境感知数据帧，所述历史时间早于当前时间，且所述历史时间与所述当前时间之间的时间间隔大于预设时间间隔； 分别获取所述当前数据帧和所述历史数据帧对应的绝对位姿，从所述历史数据帧集合中选取出绝对位姿与所述当前数据帧对应的绝对位姿邻近的历史数据帧，得到候选数据帧； 若所述候选数据帧的感知范围与所述当前数据帧的感知范围之间的范围差异处于高差异阈值区间，则从所述历史数据帧集合中选取出采集时间与所述候选数据帧的采集时间邻近、且感知范围与所述当前数据帧的感知范围之间的范围差异处于低差异阈值区间的历史数据帧，得到补充数据帧；其中，所述低差异阈值区间的最大值小于所述高差异阈值区间的最小值； 结合所述候选数据帧和所述补充数据帧构建历史局部地图，对所述当前数据帧与所述历史局部地图进行配准，基于配准结果确定是否出现回环。

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