洛阳银杏科技有限公司徐巧玉获国家专利权
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龙图腾网获悉洛阳银杏科技有限公司申请的专利训练模型的方法、凿岩机械臂避障控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748451B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411967363.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权训练模型的方法、凿岩机械臂避障控制方法及装置是由徐巧玉;张天乐;蔺岩松;张楷;张正设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本训练模型的方法、凿岩机械臂避障控制方法及装置在说明书摘要公布了：训练模型的方法，包括：根据凿岩机械臂的机械结构构建凿岩机械臂的简化三维模型；构建基于双延迟深度确定性策略梯度的避碰动作模型，并且根据简化三维模型设置避碰动作模型的状态空间和奖励函数；控制代理在状态空间中移动对避碰动作模型进行训练，训练过程中调整障碍物的位置一次生成多条训练数据进行后视经验回放；基于人工势场采用圆柱体包络构建机械臂的全身避碰势场模型，并且建立避碰动作模型和全身避碰势场模型的实时数据通道，得到避障控制模型。本发明提供一种训练模型的方法、凿岩机械臂避障控制方法及装置，有效解决了凿岩机械臂的避碰问题，并且模型的训练速度更快。
本发明授权训练模型的方法、凿岩机械臂避障控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.训练模型的方法，其特征在于，包括： 根据凿岩机械臂的机械结构构建凿岩机械臂的简化三维模型，简化三维模型包括至少两个关节点； 构建基于双延迟深度确定性策略梯度的避碰动作模型，并且根据简化三维模型设置避碰动作模型的状态空间和奖励函数，状态空间中设置有两个障碍物； 控制代理在状态空间中移动对避碰动作模型进行训练，训练过程中调整障碍物的位置一次生成多条训练数据进行后视经验回放，调整障碍物的位置的方法为障碍物转移； 基于人工势场采用圆柱体包络构建机械臂的全身避碰势场模型，并且建立避碰动作模型和全身避碰势场模型的实时数据通道，得到避障控制模型。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛阳银杏科技有限公司，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市中国(河南)自由贸易试验区洛阳片区涧西区蓬莱路2号洛阳国家大学科技园2幢1-501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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