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龙图腾网获悉南京景泓无人机科技有限公司申请的专利一种基于视觉图像的无人机航线规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510262014.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉图像的无人机航线规划系统及方法是由陈静;侯广号;李立平设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉图像的无人机航线规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机航线规划技术领域，具体涉及一种基于视觉图像的无人机航线规划系统及方法。该发明通过对无人机航线进行精准规划，有效避免了传统方法中因地形复杂、障碍物众多而导致的航线规划不准确问题，通过实时采集并分析视觉图像信息，本发明能够及时发现并修正避障因素中的偏差点，从而确保无人机在飞行过程中的安全性和稳定性，同时，本发明还提供了基于修正后的避障因素对理想路径进行优化的方案，进一步提高了航线规划的可行性和效率，此外，通过对多种飞行参数的综合性评估，本发明能够对各可执行路径进行科学的优先级排序，从而实现了无人机航线的智能选择，从而不仅提高了无人机的飞行效率，还降低了飞行过程中的能耗。

本发明授权一种基于视觉图像的无人机航线规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉图像的无人机航线规划方法，其特征在于：包括获取待规划路段的地图数据，在地图数据中以最短路径的方式规划出初始路径，基于影响因素对初始路径进行优化，得到多条理想路径，并在每条理想路径中标记出避障因素，避障因素包括障碍物和地形；基于影响因素对初始路径进行优化，得到多条理想路径的步骤包括：获取禁飞区地理围栏数据，并在地图数据中进行标注；将初始路径横穿过禁飞区的部分分别向两侧进行偏移，分别得到多条待处理路径，其中，当初始路径中包括多个禁飞区时，且相邻禁飞区之间的距离小于预设距离时，将相邻禁飞区合并并视为一个禁飞区；对多条待处理路径进行筛选，基于无人机续航里程，将路径长度大于续航里程的待处理路径剔除，并将偏移后仍然穿过禁飞区的待处理路径剔除；将筛选后的多条待处理路径分别记为理想路径； 选择多条理想路径分别作为无人机的规划路线，并将无人机自动避障功能开启至最大功耗，使无人机飞行过程中能够获取理想路径中的视觉图像信息，用于飞行过程中捕捉到的障碍物图像和地形图像，根据视觉图像中确定避障因素偏差点，并在理想路径中对偏差点进行修正，包括：获取视觉图像中的障碍物图像和地形图像，对障碍物图像和地形图像进行处理，获取障碍物和地形的实际参数；将障碍物和地形的实际参数与避障因素中的障碍物和地形进行比对，确定偏差点，其中偏差点包括位置及规格偏差、缺失或新增偏差；根据偏差点，在理想路径上对避障因素进行修正； 基于修正后的避障因素，对理想路径进行优化，规划多条可执行路径，并采集各可执行路径的飞行参数，根据飞行参数对各可执行路径进行优先级排序，飞行参数包括路径长度、飞行姿态调整次数、障碍物规避难度以及传感器能耗； 基于优先级排序，对无人机航线进行选择，并根据实际飞行过程的视觉图像信息，对优先级排序进行调整。

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