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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940168.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统是由廖煜雷;贾琪;唐浩天;王力锋;孙志坚;任锐;胡庆玉;吴泓达;刘竟成设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统在说明书摘要公布了：考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统，属于海洋机器人技术领域。解决了现有海洋机器人路径规划方法均均未考虑海流对海洋机器人避碰的影响，导致航行过程中安全性差的问题。本发明获取海洋机器人的当前位置、姿态、对地航速、对水航速及所在航行区域的海洋环境信息；获取海洋机器人航行速度限制集合，利用障碍物评价函数计算海洋机器人的紧急避障的动作集合；进而获取最终避障动作集合；再结合下一决策周期内海洋机器人的速度集合，获得最终动作空间窗口；基于时间窗内内速度样本，基于流致漂角，计算当前状态下的候选轨迹簇，建立评价函数，对所述候选轨迹簇进行评价寻优，获取最优避障轨迹。本发明用于海洋机器人避障轨迹规划。

本发明授权考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统在权利要求书中公布了：1.考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤一、获取海洋机器人的当前位置、姿态、对地航速、对水航速及所在航行区域的海洋环境信息； 步骤二、根据海洋机器人自身运动特性和海洋环境信息，获取海洋机器人航行速度限制集合，利用障碍物评价函数计算海洋机器人当前位置、姿态、对水航速条件下紧急避障的动作集合；获取速度限制集合和紧急避障的动作集合的交集，获取最终避障动作集合； 步骤三、获取海洋机器人最大加速度，进而获取当前运动状态下一决策周期内海洋机器人能达到的速度集合，求所述最终避障动作集合和下一决策周期内海洋机器人能达到的速度集合的交集，获得最终动作空间窗口； 步骤四、基于步骤一中海洋机器人对水速度和对地航速，解算海流对地流速和流致漂角β； 步骤五、对动作空间窗口内的运动速度进行采样，利用运动速度样本及海流对地流速和流致漂角β，建立海洋机器人状态转换方程，计算当前状态下的候选轨迹簇，建立评价函数，对所述候选轨迹簇进行评价寻优，获取最优避障轨迹； 步骤四中，解算流致漂角β的过程为： 通过公式： vcux＝vcx-vx vcuy＝vcy-vy 计算X轴和Y轴方向海流的对地速度vcux和vcuy，其中，vx和vy表示在X轴和Y轴方向上海洋机器人的对地航速，vcx和vcy表示海洋机器人对水在X轴和Y轴方向上航速； 再利用公式： 计算因海流影响导致海洋机器人产生的流致漂角β； 步骤五中，计算当前状态下的候选轨迹簇的方法为： 建立海洋机器人的运动学模型： 式中，xt，yt为海洋机器人的笛卡尔坐标，u为海洋机器人前进方向的纵向线速度，v为海洋机器人与前进方向垂直的横向线速度；ψt为海洋机器人的航向角，为海洋机器人的航向角导数，即角速度rt；表示海洋机器人x轴方向的速度，表示海洋机器人y轴方向的速度； 将运动速度样本加入所述海洋机器人的运动学模型，获得海洋机器人状态转换方程，利用所述转换方程获得前状态下的候选轨迹簇，所述转换方程： 其中，Ct＝θt+β，vwt＝vet+vcu，式中，t为当前时刻，Δt为时间窗口的时间间隔，θt是海洋机器人t时刻相对海流的航向，Ct是海洋机器人的对地航向，vwt是海洋机器人t时刻对水线速度，vet是海洋机器人t时刻的对地航速，vcu是海流对地的流速，at是海洋机器人t时刻的线加速度，αt是海洋机器人t时刻的角加速度，vxt和vyt表示t时刻X轴和Y轴方向上海洋机器人的对地航速。

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