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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411805514.4，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法是由杜凤青;肖浥青;陈甜甜;罗祾;王琛;刘婧;王娜;程凡;赵林萱;刘学昊设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法，通过栅格化技术将三维空间环境转化为三维栅格网络，采用改进的蚁群算法进行路径搜索，结合信息素更新规则、启发式信息和多步长搜索策略，优化路径选择。该方法通过引入拐点参数来调整路径的平滑性，减少机器人的转弯角度，确保路径更加平稳。具体而言，通过计算路径上相邻节点之间的夹角并赋予不同的拐点参数，从而在信息素增量计算中引入转弯成本，进而改善路径质量。信息素更新通过全局和局部规则进行，确保路径搜索过程中的信息素浓度有效引导蚂蚁朝向最优路径前进。实验结果表明，该方法能够有效缩短路径长度、减少转弯次数，并提高电力机器人在三维空间中的行驶效率。

本发明授权一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：建立三维空间环境模型，将三维空间环境模型进行栅格化，获得三维栅格网络，在三维栅格网络中指定电力机器人的起点与终点； 步骤S2：设置蚁群算法初始参数，包括当前时间、当前迭代次数、最大迭代次数、当前蚂蚁数量、设定信息素衰减因子、多步长策略的步长数，初始化三维栅格网络中各个栅格的信息素值与启发式信息； 步骤S3：将各蚂蚁设置于起点上，利用轮盘赌并结合状态转移概率计算公式进行下一节点的选择，直至整个路径搜索完成，其中，将已经走过的节点加入禁忌表中； 步骤S4：对找到终点的路径根据信息素增量公式计算各路径上各节点的信息素增量； 步骤S5：根据信息素衰减因子与各路径上各节点的信息素增量通过信息素更新公式对全局信息素进行更新； 步骤S6：判断是否达到最大迭代次数，若否，则执行步骤S3，若是，筛选出最优路径，根据所述最优路径确定电力机器人行走的最短路径； 所述利用轮盘赌并结合状态转移概率计算公式进行下一节点的选择，包括以下步骤： 获取当前节点的相邻节点集合，j为各相邻节点编号； 随机选取一个0到1之间的随机数q，若q大于第一预设阈值，，则从相邻节点集S随机抽取一个相邻节点作为下一节点； 若，则根据状态转移概率计算公式计算各个相邻节点的状态转移概率； 根据各个相邻节点的状态转移概率为每个相邻节点分配一个与其状态转移概率对应的随机数区间； 生成一个位于随机数区间的随机数，判断该随机数落在哪个随机数区间，将该随机数区间对应的相邻节点作为下一节点； 所述状态转移概率计算公式为： 其中，为第轮迭代当前节点i到节点j的状态转移概率，为节点i到节点j的信息素浓度，为第次迭代从节点i到节点j的启发式信息，为信息素浓度的权重因子，为启发式信息的权重因子，为当前节点i的相邻节点集合； 所述步骤S4包括以下步骤： 将未到达终点的蚂蚁其路径删除； 计算其余蚂蚁的路径长度； 统计各个蚂蚁路径中每两个相邻节点i、j之间的角度，若为锐角，则将其拐点参数赋值为3，若为直角，则将其拐点参数赋值为2，若为钝角，则将其拐点参数赋值为1，若为平角，则将其拐点参数赋值为0； 根据各个蚂蚁路径中每两个相邻节点i、j之间的拐点参数，将各个蚂蚁路径中每两个相邻节点i、j之间的拐点参数相加获得各个蚂蚁路径的总拐点参数值； 根据各个蚂蚁路径的长度与总拐点参数值通过信息素增量公式计算各个蚂蚁路径上各节点的信息素增量。

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